基于多点触摸的协作机器人近似最优人机交互控制算法

针对人机交互系统中现有方法无法准确捕捉用户的操作意图,动态环境适应性较差,导致人机交互精准性不佳的问题,为提高协作机器人在作业过程中的人机交互精准性,提出一种基于多点触摸的近似最优人机交互控制方法.首先,基于人机交互的多点触摸动作匹配,建立交互手势动作序列图像传导函数,提取交互手势特征,分析图像相似度特征分量,根据像素值得出动作判断的模糊度集合,以实现对多点触摸动作的匹配,从而准确捕捉用户的操作意图;其次,考虑机器人运动条件和摩擦力因素,建立摩擦力近似最优约束方程,以保证机器人移动交互的平衡性和稳定性;最后,获取交互手臂的期望响应,利用Lagrange方程描述多点触摸条件下的人机交互状态,建立交互动作动力学方程,引入交互控制变量,利用自适应模糊控制体系输出近似最优控制结果,以提高动态环境适应性,并根据实际情况调整控制策略,更好地满足人机交互的需求.实验结果表明,该方法能有效完成人机交互控制,识别率高达94%以上,控制时延误差较小,为0.03×10^(-3)s,且迭代收敛速度快,具有更好的控制效果.

长三角城市群最优人口规模及其空间格局优化

长三角城市群的人口发展及空间格局关系到长三角区域一体化和高质量发展,关系到国家整体城市群发展战略的实现。本文通过构建城市最优人口规模理论模型,利用2009—2020年数据,使用系统广义矩估计(GMM)方法计算长三角城市群首位城市——上海市的最优人口规模,并结合城市体系位序—规模法则中的齐普夫标准分布指数,测算了基于城市群人口空间格局优化目标的长三角城市群的其余城市人口规模。通过计算发现,长三角城市群超大城市人口规模过大,特大城市人口规模不足,大城市人口分布相对合理,中小城市人口规模过小。最后,本文依据上述发现得出了针对不同城市发展与人口调控的政策启示。

区域最优人口规模测评模型研究

提出了 3大类区域最优人口规模测评模型 ,它们分别是适用于农业文明时代的相对土地资源承载力模型和人口优属度模型、适用于工业文明时代的 Com moner方程反算模型和适用于知识经济时代的基于 HDI- GPC基准意义下的最优人口规模模型。以上海市为例 ,对模型的应用做了相应的说明。

晚明优人与戏剧之场上传播

晚明戏剧演出兴盛,它与戏剧文本刊刻一起,推动了戏剧文学在民众中的广泛传播。与文本阅读不同,场上传播离不开"优人"。本文所言"优人",兼指演员和戏剧教师(或言"教习"、"曲师"等)。"优人"与戏剧之关系,通常认为仅限于场上表演,事实上也涉及剧本改编和创作、技艺教习等方面。对这一关系的确认,是全面认识中国古代戏剧文学史的前提。

最优人口规模模型及实证分析

随着经济、社会的发展,人口、资源、环境问题日益受到各国的重视.本文给出了影响人口规模的诸多因素,建立了在一定的经济水平、资源水平、生态环境下的最优人口规模模型.给出了解模型的可能-满意度方法(ps法),并用数据进行了实证分析.该模型对政府的决策具有一定参考价值.

宋代优人表演中的政治表达——以熙丰变法为例

宋代是中国戏剧发展史上的重要时期。伴随着戏剧表演舞台的扩大,优人们的政治活动空间也在扩大。在熙丰变法时期,这一特殊群体不仅时刻关注着改革的各个方面,而且还借助戏剧表演宣传自己的观点、主张,试图影响变法的发展进程。这种现象的出现绝非偶然,而是多种因素交叉作用的结果。

《长生殿》、《桃花扇》中优人形象刍议

《长生殿》、《桃花扇》塑造了一系列鲜明生动的优人形象,这对前代的传奇、戏剧是一个突破,本文正是通过分析这些具有高尚的人格情操的"优人"形象,来透视作者这一创新意图。

一种带搜索因子的全局最优人工蜂群算法

针对全局最优人工蜂群算法(GABC)搜索迭代过程中未充分考虑到全局优化和局部优化在优化过程中的作用,在一定程度上降低了算法的全局搜索能力,容易陷入局部最优解的问题,提出了一种带搜索因子的全局最优人工蜂群算法(HF-GABC)。在最优人工蜂群(GABC)算法中引入了可以随着优化过程动态搜索的因子,在算法的全局搜索过程和局部搜索过程中进行动态搜索。应用改进的算法对4个标准测试集函数进行仿真试验,并与ABC算法、GABC算法的结果进行比较。实验结果表明:带搜索因子的人工蜂群算法收敛性能优于ABC和GABC算法,有效降低了局部收敛的可能性,并且提高了搜索精度。

中国最优人口数量及估算方法

最优人口数量是关系到一个国家经济、社会发展的重要问题。影响最优人口数量的因素，除了自然资源以外，最主要的是社会因素。由于因素的复杂，对最优人口数量只能采取估算的方法。本文根据我国的主要自然资源状况、社会经济水平及人口历史资料。

多摄像机协同的最优人脸采集算法

传统的单摄像机采集技术无法保证人脸图像的质量,直接影响人脸信息的应用价值。为此,提出一种最优人脸图像采集算法。通过估算与姿态变化具有对应关系的夹角,对基于特征点的姿态评估方法进行改进,以提高人脸姿态估计的准确率。采用多个摄像机对同一区域进行同步采集,比较同一时刻每个摄像机采集图像的肤色占有率,选出具有最佳视角的人脸图像,并全方位地判别图像中的人脸姿态变化,给出一组正面的人脸图像。在人脸图像质量评价指标中,增加人脸相似度作为图像质量参考指标,并采用一种由粗到细的评价架构。实验结果表明,该算法可提高主客观评价的一致性及人脸识别时的准确率。

司马迁《史记·滑稽列传》优人取舍之探因

《史记·滑稽列传》是先秦仅有的专门为优人作传的篇章。因为优人地位低下,所以当时的人只把他当作记载君王事迹的附属,没有专门的篇幅来记述这个群体的状况。《滑稽列传》由此成为了一个特例,显得极其突出。对于《滑稽列传》中所载的优人本身及其事迹,司马迁都是有所取舍的。取舍的标准,跟其本人受仁义思想影响有关,也跟其自身的遭际有关。

生活的勇者·生命的行者——观优人神鼓作品《勇者之剑》有感

《勇者之剑》(又名《金刚心》)是在"持剑之心"的基础上创作,是继《听海之心》之后,优人神鼓的另一经典作品。创作于2002年的《勇者之剑》在十五年之后看来并没有时间之隔的陈旧感,其质朴的表演经过时间的锤炼愈发醇厚。据该团的艺术总监刘若瑀介绍,《勇者之剑》的创作机缘,来自于一次长期巡演过后的思考与沉淀。

应用型本科移动网优人才实践能力培养的探讨

通信行业内移动网优人才需求缺口大,而本科院校通信专业毕业生从事网优工作时欠缺实践动手能力。为此,韶关学院在向应用型本科转型过程中,积极探索移动网优人才实践能力培养方案。通过加强专业课实验教学中知识应用能力培养,创新提出"专业见习-暑期实习-实习交流-顶岗实习"等一系列实践教学环节,达到了应用型本科强化理论联系实际的培养目标,几届毕业生均受到用人单位欢迎。

从唐墓侏儒图看古代优人之变

春秋战国时期,侏儒担任着“优伶”的职能。在已发掘的唐墓中,有五幅壁画上都有关于侏儒的形象。他们形象多样、服装各异,为研究唐代社会风俗与思想观念提供了新的方向;同时让我们更好地了解唐代绘画艺术成就,体味墓室壁画在美术史和艺术史的重要地位。

二人零和对策下的最优人寿保险模型

本文建立了一个综合人寿保险模型,应用二人零和对策讨论模型中保险费的最优值问题,保险公司运用此模型可以虚拟保险费的定价,进行市场调查,然后利用反馈的数据求得最优的保险费价格,推出最优的保险险种.就保险费的厘定问题,提供了一个新的更科学的方法.

“优人”、“优戏”、“优语”——王仁杰《三畏斋剧稿》的形式美

梨园戏是福建乃至中国保存传统艺术最好的一个剧种，其中有着它自身条件以及各种复杂的社会原因，但也应该说与王仁杰坚持在传统基础上创新分不开。王仁杰固守传统戏曲阵地，其剧本体现古典形式美。

考虑Pareto最优的列车运行图与维修天窗协调优化

列车运行图与维修天窗之间的冲突始终无法避免,且维修天窗开设时间的长短显著影响列车总运行时间。针对此问题,综合考虑维修天窗对列车运行造成的限速约束、车站到发线数量约束等,建立列车总运行时间最小,以及维修天窗实际开设时长与理想时长总偏差最小的双目标混合整数规划模型;对困难约束设置中间辅助变量将模型线性化以提高求解效率,并设计约束转换算法求解双目标模型的Pareto最优;微观化处理铁路线,将站内资源和站间资源细化为一系列行车资源单元,得到更加符合实际旅客运输需求的运行图。以某地区铁路线夜间开行列车及维修天窗开设计划为研究背景,调用商业软件求解双目标函数模型的Pareto最优,并对双目标模型的最小支配解和最优支配解进行对比分析;针对最优支配解下的列车进入、离开行车资源单元的时间、停站作业时间及维修天窗的开始时间及开设时长,绘制列车运行图。求解结果表明:模型在满足维修天窗最小开设时长的同时,能够兼顾列车运行总时间最小和维修天窗开设时长更充裕。基于最优支配解绘制的列车运行图表明:微观路网下的列车运行时刻表优化结果更符合实际旅客运输生产作业需要。研究结果可为铁路运营管理部门进一步优化列车运行图编制与维修天窗开设提供参考。

求解TSP的离散野马优化算法

针对求解TSP问题,提出一种新的元启发式算法离散野马优化算法(DWHO),应用最小位置匹配值法(MPMV)对求解结果进行离散化解码;为提高算法搜索能力,结合野马放牧、交配、领导者交流与选拔行为,引入变邻域搜索策略,增强了算法的局部搜索能力、加快算法收敛速度。选取TSPLIB标准库33个算例进行实验,并与交换序列人工蜂群算法(ABCSS)、离散蜘蛛猴优化算法(DSMO)两种算法进行比较。实验结果表明,DWHO求得的最优解与ABCSS、DSMO两种算法的最优解相比,最优解改进率最大值分别达到4.52%和3.41%。同时,将离散野马优化算法求解TSP收敛速度与以上两种算法进行比较,其收敛速度具有一定的优势。结果表明离散野马优化算法求解能力和精度具有优势。

三体对抗中的主动防御鲁棒最优预测制导律研究

考虑防御导弹和我方目标控制系统内部扰动和未准确建模动态特性等因素造成的不确定性影响,设计了鲁棒最优预测制导律(robust optimal predictive guidance law,ROPGL)和鲁棒协同最优预测制导律(robust cooperative optimal predictive guidance law,RCOPGL)拦截来袭寻的导弹.首先,通过对非线性运动学方程线性化和降阶得到简化后的标称系统的状态方程;其次,考虑控制系统的不确定性,建立鲁棒制导问题的模型;再次,基于动态规划方法得到最优制导问题的制导指令关系式,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了最优制导问题的制导指令能够使鲁棒制导问题稳定;然后,引入界值函数得到线性二次型最优制导问题,通过求解黎卡提矩阵微分方程得到制导指令;最后,对设计的制导律的性能进行仿真验证.仿真结果表明,相比于其他制导律,设计的制导律能够抑制不确定性的影响,实现防御导弹对寻的导弹的拦截.

基于综合优属度的大风区高速铁路线路方案优选研究

为了应对西部路网扩张过程中必须面临的大风环境高铁建造问题,从问题的本源出发,研究选线设计与大风环境的耦合关系,建立科学的决策模型成为实现高速铁路高质量建设的关键内容。通过分析大风区高速铁路线路方案设计的主要影响因素并参考选线原则,从工程技术、生态环境、防风工程和社会效益4个方面选取22项指标,建立大风区高速铁路线路方案优选的多层次指标体系。采用三角模糊数对定性指标量化后,引入最佳去模糊性能值的方法将其转化为精确数,并融合粗糙集理论中的属性约简算法与信息熵理论,根据属性重要度将冗余或不重要的属性去除,实现初选指标的筛选。为使结果既能反映决策者的主观经验,又能反映指标数据的客观真实性,同时兼顾数据的变异和相互影响程度,分别采用G2法和CRITIC法进行主、客观赋权,并引入最优卡方距离的思想计算最终权重。最后,统筹考虑距离相似性和几何相似性维度,采用靶心距确定距离优属度以及与集合曲线趋势变化的趋同程度确定几何优属度,建立基于综合优属度的大风区高速铁路线路方案决策模型,并结合工程实例对模型进行验证。结果表明,基于本模型的大风区高速铁路方案的决策结果与工程实际具有较好的一致性,验证了模型的可靠性和适用性,为大风区高铁线路方案优化设计提供一定的理论支持。