基于多传感器信息融合的避障循迹机器人设计

目前循迹机器人在多传感器信息融合、多行为冲突等问题的解决上尚存缺陷，不能准确识别U形等复杂障碍并智能选择最优避障路径。设计以QT89S52单片机作为轮式机器人的MCU，使用红外和超声波传感器采集周围环境信息，综合优先级裁决方法和模糊行为融合法处理多传感器信息，控制轮式机器人的运行状态，较好地处理循迹过程中存在的各种行为以及行为冲突，更准确地检测识别标志信息，以最优路径避开U形等复杂障碍并保证循迹的快速性和准确性。将所提出的方法应用在轮式机器人上，结果验证了其有效性。