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基于改进细菌觅食优化的无人艇自主避碰算法
被引量:
11
1
作者
曾小龙
茅云生
+2 位作者
宋利飞
董早鹏
包涛
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期35-42,共8页
针对无人艇的避碰规划问题,设计一种基于改进细菌觅食优化(BFO)的自主避碰算法.针对基本BFO算法收敛速度慢、寻优精度低、稳定性低的不足,设计自适应递减分维趋化步长代替固定步长以实现步长的自适应调整,提出优适探寻游动方法解决基本...
针对无人艇的避碰规划问题,设计一种基于改进细菌觅食优化(BFO)的自主避碰算法.针对基本BFO算法收敛速度慢、寻优精度低、稳定性低的不足,设计自适应递减分维趋化步长代替固定步长以实现步长的自适应调整,提出优适探寻游动方法解决基本BFO算法无效游动与重复游动的缺陷,设计自适应迁徙概率代替固定迁徙概率以解决基本BFO算法可能导致精英个体丢失的情况.函数测试仿真表明,改进BFO算法具有更好的收敛速度、寻优精度以及稳定性.改进算法应用于无人艇避碰仿真结果证明,该改进算法能够快速安全地实现无人艇在动态障碍下的自主避碰.
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关键词
无人艇(USV)
自主避碰
改进细菌觅食优化算法
自适应递减分维趋化步长
优适探寻游动
自适应迁徙
原文传递
题名
基于改进细菌觅食优化的无人艇自主避碰算法
被引量:
11
1
作者
曾小龙
茅云生
宋利飞
董早鹏
包涛
机构
武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室/交通学院
出处
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期35-42,共8页
基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51809203
51709214)
+1 种基金
武汉理工大学自主创新基金项目(2017IVA006
2017IVA008)
文摘
针对无人艇的避碰规划问题,设计一种基于改进细菌觅食优化(BFO)的自主避碰算法.针对基本BFO算法收敛速度慢、寻优精度低、稳定性低的不足,设计自适应递减分维趋化步长代替固定步长以实现步长的自适应调整,提出优适探寻游动方法解决基本BFO算法无效游动与重复游动的缺陷,设计自适应迁徙概率代替固定迁徙概率以解决基本BFO算法可能导致精英个体丢失的情况.函数测试仿真表明,改进BFO算法具有更好的收敛速度、寻优精度以及稳定性.改进算法应用于无人艇避碰仿真结果证明,该改进算法能够快速安全地实现无人艇在动态障碍下的自主避碰.
关键词
无人艇(USV)
自主避碰
改进细菌觅食优化算法
自适应递减分维趋化步长
优适探寻游动
自适应迁徙
Keywords
unmanned surface vehicle(USV) autonomous collision avoidance
improved bacterial foraging optimization algorithm
adaptive diminishing fractal dimension chemotactic step length
optimal search for moving
adaptive migration
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进细菌觅食优化的无人艇自主避碰算法
曾小龙
茅云生
宋利飞
董早鹏
包涛
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018
11
原文传递
已选择
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引用分析
参考文献
引证文献
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