三相伞状支撑式管道清洁机器人的设计与研究

基于雨伞伸缩的结构,设计一种清洁中央空调通风管道内灰尘的机器人。该机器人由清洁单元和2组行走单元组成,其中清洁单元通过特制的弹簧使得清洁头可以自动适应管道直径大小的变化。行走部分由2组行走单元和连接机构组成,行走单元上沿圆周方向等距分布有3组伞状支撑结构。通过2组行走单元的配合,机器人可以顺利通过垂直管道和管径变化处。对3组伞状支撑结构进行力学分析,得出了合理选择驱动支撑结构运动的电机型号的数学公式。

骨髓间充质干细胞和伞状支撑骨移植术治疗股骨头坏死的实验研究

目的探讨骨髓间充质干细胞和伞状支撑骨移植术治疗股骨头坏死的疗效。方法42只山羊用液氮冷冻法建立单侧股骨头坏死模型，8周后分为3组，A组行骨髓间充质干细胞和伞状支撑骨移植术；B组行单纯股方肌骨柱移植术；C组行骨髓间充质干细胞和松质骨移植术。三组的健侧均作为自身正常对照。分别于术后3、6个月行放射学、组织学观察。结果治疗术后3个月：①X线检查：A组、B组手术侧股骨头外形恢复，囊性低密度区消失，原塌陷已修复，股骨头无再塌陷。A组植骨愈合良好，骨柱影已模糊；B组植骨愈合欠佳，骨柱影仍较清晰。C组手术侧骨修复效果明显较A组、B组差，股骨头轮廓不规则，扁平塌陷，密度不均。②组织学观察：A组骨小梁成熟，排列规则；B组骨小梁幼稚，排列不规则；C组骨小梁变细、稀疏、断裂。A组空骨陷窝计数百分比降低、骨小梁面积分数百分比增高，与B组、C组相比差异有统计学意义（P〈0．05），与正常侧相比差异无统计学意义（P〉O．05）。治疗术后6个月：X线检查A组、B组手术侧股骨头已为正常股骨头X线表现．而C组手术侧股骨头完全塌陷。组织学检查A组、B组手术侧股骨头空骨陷窝计数百分比、骨小梁面积分数百分比与正常侧相比差异无统计学意义（P〉0．05），且A、B组差异亦无统计学意义（P〉0．05）。结论骨髓间充质干细胞和伞状支撑骨移植术治疗股骨头坏死效果良好，优于松质骨移植术和单纯股方肌骨柱移植术。

骨髓干细胞和伞状支撑骨移植术治疗股骨头坏死疗效观察

目的探讨骨髓干细胞移植联合伞状支撑骨移植术治疗股骨头坏死(osteonecrosis of the femoral head,ONFH)的临床效果。方法 ONFH患者48例(58髋),其中30例(36髋)采用骨髓干细胞和伞状支撑骨移植术为观察组,18例(22髋)行单纯股方肌骨柱移植术为对照组;比较2组术后百分法评分和影像学检查结果。结果观察组与对照组术前百分法评分[(56.06±6.88)、(55.54±6.36)分]比较差异无统计学意义(P>0.05);术后随访18个月,2组百分法评分均较术前提高,且观察组评分[(87.47±5.66)分]高于对照组[(76.14±7.57)分],治疗优良率(91.67%)高于对照组(72.7%)(P<0.05);观察组术后植骨愈合时间[(3.9±0.5)个月]和MRI坏死面积百分比[(9.19±5.84)%]低于对照组[(5.2±0.6)个月、(14.05±5.96)%],差异均有统计学意义(P<0.05)。结论骨髓干细胞和伞状支撑骨移植术治疗ONFH可加速成骨,更好恢复股骨头的生物力学、防止股骨头塌陷,近期效果良好。

骨髓干细胞和伞状支撑骨移植治疗股骨头坏死的动物实验研究报告

目的 探讨骨髓干细胞移植和伞状支撑骨移植治疗股骨头坏死的效果.方法 取6只健康山羊,采用液氮冷冻法制作单侧股骨头坏死动物模型,8周后在坏死侧行骨髓干细胞移植和伞状支撑骨移植术.分别于术后3、6个月做放射学检查,观察股骨头内骨质变化.结果 实验动物一般状况良好.液氮冷冻法8周后达成股骨头坏死模型,模型侧后肢出现跛行.骨髓干细胞移植和伞状支撑骨移植术后3个月X线显示,股骨头外形恢复,股骨头内囊性低密度区消失,可见骨柱影,股骨头内骨质愈合状况良好,原塌陷已修复,股骨头无再塌陷.6个月时,治疗侧股骨头外形正常,骨密度基本均匀,骨柱影已模糊,植骨已融合,股骨头无再塌陷.正常对照侧股骨头无异常变化.结论 骨髓干细胞移植和伞状支撑骨移植术可以有效治疗骨坏死,防治股骨头塌陷,效果良好.

隧道二衬变形开裂分阶段处治技术研究

清泉隧道右洞受山体偏压及季节性强降雨等不利因素影响,在右洞进洞方向YK135+002.7~YK135+087段落二衬及仰拱出现了不同程度裂纹,对此,提出隧道二衬变形开裂分阶段处治措施:对隧道右线进口端二衬结构裂缝发育段采用I22a型钢拱架进行临时伞状支撑,并对两洞间的中夹岩柱采用Φ32预应力锚杆+Φ42mm×4mm交错Φ60mm×5mm注浆锚管进行加固补强、仰拱基底采用Φ108钢管桩加固注浆补强、二衬拆除后小导管注浆预加固后换衬施工。实践证明,该方案的实施彻底根治了隧道二衬变形开裂病害,避免了后期缺陷整改的风险,取得了良好的经济和社会效益。

应用伞状记忆合金股骨头支撑器微创治疗成人股骨头缺血性坏死

目的 探讨自行设计的伞状记忆合金股骨头支撑器（以下简称伞状支撑器）治疗成人股骨头缺血性坏死的可行性及近期疗效。方法 采用Ni-Ti合金板制备伞状支撑器,采用pro/mechanica软件进行三维有限元分析其力学特征。2009年10月-2012年12月,收治10例（18髋）成人股骨头缺血性坏死患者。男7例（12髋）,女3例（6髋）;年龄21～53岁,平均40.6岁。病程1～5年,平均3.3年。Ficat分期：Ⅱ期10髋,Ⅲ期6髋,Ⅳ期2髋。应用微创方法刮除股骨头坏死组织,将伞状支撑器植入坏死塌陷的股骨头内,并植入自体髂骨和人工骨,顶起已塌陷的股骨头。结果 三维有限元分析显示,伞状支撑器最大应力为1 500 MPa,最大位移为1.75 mm。临床应用中1例（1髋）因减压通道位置偏向外侧,支撑器放置于股骨头外,术后6个月行人工全髋关节置换术;余10例（17髋）均顺利完成手术;均获随访15～26个月,平均19.7个月。末次随访时,按照百分评价法评定疗效,获优5髋,良9髋,可2髋,差1髋;优良率为82.35%。与术前相比,末次随访时Ficat分期无改变。结论 伞状支撑器治疗成人股骨头缺血性坏死能彻底清除死骨减压,增加股骨头负重区软骨下骨的机械支撑,降低局部应力,利于股骨头坏死的修复及重建,可获得较好近期疗效,但远期疗效有待进一步观察明确。

观察采用带股方肌蒂的骨瓣移植术治疗成人股骨头缺血性坏死的临床实际价值

目的:探讨采用带股方肌蒂的骨瓣移植术治疗成人股骨头缺血性坏死的临床实际价值。方法:收治成人股骨头缺血性坏死患者96例,随机分为两组,每组各48例。对照组采用伞状记忆合金股骨头支撑器治疗,观察组采用带股方肌蒂的骨瓣移植术治疗,比较两组临床治疗效果。结果:观察组手术时间、愈合时间、住院时间短于对照组,Harris评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:成人股骨头缺血性坏死患者接受带股方肌蒂的骨瓣移植术治疗的效果更佳。

两种保头术式治疗酒精性股骨头坏死早期疗效比较

目的本研究介绍一种新的保头手术:钛网伞状加股方肌骨柱移植治疗酒精性股骨头坏死,并与原带股方肌蒂骨移植的方法进行比较来评价其近期治疗效果。方法 2008年1月至2008年12月,郑州大学第一附属医院设计应用股方肌蒂骨柱加钛网伞状支撑手术治疗股骨头坏死10例(12髋)(A组)。平均年龄30.1(21～42)岁。ARCO II B期2髋,ⅡC期10髋。同期采用单纯股方肌蒂骨瓣移植的手术方法治疗股骨头坏死12例(16髋)(B组),平均年龄29.8(20～41)岁。ARCO II B期6髋,ⅡC期10髋。所有病例均为酒精性股骨头坏死。术后定期随访患者,参照百分法进行疗效评价,采用非参数秩和检验比较A和B组间临床和影像学间的差异。结果随访时间A组平均29.2个月,B组平均28.5个月。A和B组疼痛和功能均改善明显。至最后随访时,A组优11髋,良1髋,B组优14髋,良2髋。两组间的临床和影像学结果比较无统计学差异。结论股方肌蒂骨柱加钛网伞状支撑术治疗ARCO IIC期股骨头坏死的近期效果良好,远期疗效有待进一步观察。