运用CPLD模拟并口的分布式传动误差测试系统

以MAX+PLUSⅡ作为基础的开发平台,设计了传动误差测试系统的模拟测试过程,运用CPLD逻辑器件,完成了信号的分频、数据计算、数据锁存等功能,将CPLD和单片机结合,完成了分布式传动误差测试系统的设计,提高了测试系统的可靠性.

谐波减速器传动误差的研究

由于谐波传动本身的复杂性,很难给出完全符合实际的传动误差计算公式,而传统的谐波减速器的传动误差估算公式往往要比实验测得的数据小很多。因此,针对谐波传动误差计算式的改进很有必要。从制造安装误差、理论瞬时传动比不稳定、侧隙等因素出发,推导建立谐波齿轮减速器的传动误差计算公式。结合具体实例计算得到谐波齿轮减速器的传动误差理论值,并通过实验验证了计算公式的正确性。

机器人用RV减速器多齿啮合特性研究

针对摆线针轮多齿啮合时的接触力对于RV减速器传动精度和疲劳寿命的影响问题,本文研究了RV减速器摆线针轮多齿啮合的动态过程,建立了RV减速器动力学仿真模型。通过仿真计算得到了各摆线针齿啮合点处的法向接触力、摩擦力和接触应力,并与理论公式计算结果进行了对比。最后对RV减速器样机的传动性能进行了测试,确定了摆线针轮传动是引起RV减速器传动误差的主要原因。由RV减速器分段传动误差的标准差分量可以间接地判断摆线针齿不同啮合位置的匹配性,从而经过针对性的齿廓修形进一步提高RV减速器的传动精度。