正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制

提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人的稳定行走起着至关重要的作用.将机器人碰地、碰膝等关键运动状态作为相位反馈,对控制力矩进行相位重置,协调各关节动作,进而实现控制器、机器人、环境的耦合.同时,从节省能量和仿生的角度,考虑了关节运动的被动特性,确定了各关节力矩的作用区间.仿真结果表明,该控制方法能实现机器人稳定行走,并具有良好的能效性和自稳定性.

速度传感反馈地震计的参数稳定性分析

从理论上定量分析机械摆和环路滤波等开环诸参数变化对速度传感反馈地震计闭环参数的影响。研究指出,在环路设计中可半自由选取的开环阻尼取值对参数稳定性有重要影响。过大或过小的开环阻尼取值均可能造成参数稳定性急剧变差,影响地震计在只标不调的状况下长期连续稳定工作。

基于张力观测器的无传感卷绕系统的研究

传送系统中,对带材卷取张力和线速度进行独立控制的优化一直倍受关注。针对卷绕张力控制系统的特点,提出一种运用观测器得到的张力值作为调节器反馈构建张力闭环系统的方案,从而完成无传感器的反馈控制,节省机械设备成本,提高生产线的整体速度,减少传感器信号受干扰对产品质量的影响。仿真结果表明,该系统动态性能良好,而且具有较高的稳态精度。

机器人感知建造——手势增强的机器人建造工作流与实验

机器人"感知"和"创造性"的建造过程使得建筑师有能力开发数字与材料之间的新边界。在梳理国内外基于传感反馈的机器人建造研究案例基础上,提出"机器人感知建造"(Robotic Aware Fabrication,RAF)概念,以及"手势增强的机器人建造"(Hand-Motion Augmented Robotic Fabrication,HARF)工作流,实现以设计师手势实时控制机械臂切割泡沫,并以之为模板浇筑自由波形混凝土墙,初步探索基于传感反馈的设计-建造一体化过程。