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正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制
被引量:
3
1
作者
王健美
付成龙
+1 位作者
陈恳
黄元林
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第6期599-604,共6页
提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人...
提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人的稳定行走起着至关重要的作用.将机器人碰地、碰膝等关键运动状态作为相位反馈,对控制力矩进行相位重置,协调各关节动作,进而实现控制器、机器人、环境的耦合.同时,从节省能量和仿生的角度,考虑了关节运动的被动特性,确定了各关节力矩的作用区间.仿真结果表明,该控制方法能实现机器人稳定行走,并具有良好的能效性和自稳定性.
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关键词
双足机器人
正弦振荡器
传感反馈
相位重置
节能
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职称材料
速度传感反馈地震计的参数稳定性分析
被引量:
2
2
作者
杨晓源
邵玉平
杜瑶
《地震地磁观测与研究》
2011年第6期109-115,共7页
从理论上定量分析机械摆和环路滤波等开环诸参数变化对速度传感反馈地震计闭环参数的影响。研究指出,在环路设计中可半自由选取的开环阻尼取值对参数稳定性有重要影响。过大或过小的开环阻尼取值均可能造成参数稳定性急剧变差,影响地震...
从理论上定量分析机械摆和环路滤波等开环诸参数变化对速度传感反馈地震计闭环参数的影响。研究指出,在环路设计中可半自由选取的开环阻尼取值对参数稳定性有重要影响。过大或过小的开环阻尼取值均可能造成参数稳定性急剧变差,影响地震计在只标不调的状况下长期连续稳定工作。
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关键词
速度
传感反馈
地震计
传
递函数
开环阻尼
闭环参数
环路滤波
参数敏
感
度
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职称材料
基于张力观测器的无传感卷绕系统的研究
3
作者
孙珺如
刘惠康
《机床与液压》
北大核心
2014年第17期21-23,49,共4页
传送系统中,对带材卷取张力和线速度进行独立控制的优化一直倍受关注。针对卷绕张力控制系统的特点,提出一种运用观测器得到的张力值作为调节器反馈构建张力闭环系统的方案,从而完成无传感器的反馈控制,节省机械设备成本,提高生产线的...
传送系统中,对带材卷取张力和线速度进行独立控制的优化一直倍受关注。针对卷绕张力控制系统的特点,提出一种运用观测器得到的张力值作为调节器反馈构建张力闭环系统的方案,从而完成无传感器的反馈控制,节省机械设备成本,提高生产线的整体速度,减少传感器信号受干扰对产品质量的影响。仿真结果表明,该系统动态性能良好,而且具有较高的稳态精度。
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关键词
张力控制
状态观测器
无
传感反馈
智能控制
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职称材料
机器人感知建造——手势增强的机器人建造工作流与实验
4
作者
塔拉
许蓁
魏力恺
《建筑技艺》
2019年第9期33-39,共7页
机器人"感知"和"创造性"的建造过程使得建筑师有能力开发数字与材料之间的新边界。在梳理国内外基于传感反馈的机器人建造研究案例基础上,提出"机器人感知建造"(Robotic Aware Fabrication,RAF)概念,以及...
机器人"感知"和"创造性"的建造过程使得建筑师有能力开发数字与材料之间的新边界。在梳理国内外基于传感反馈的机器人建造研究案例基础上,提出"机器人感知建造"(Robotic Aware Fabrication,RAF)概念,以及"手势增强的机器人建造"(Hand-Motion Augmented Robotic Fabrication,HARF)工作流,实现以设计师手势实时控制机械臂切割泡沫,并以之为模板浇筑自由波形混凝土墙,初步探索基于传感反馈的设计-建造一体化过程。
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关键词
机器人
感
知
传感反馈
泡沫切割
数字-材料交互
设计-建造一体化
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职称材料
机器人的用途
5
作者
田惠芳
《大学英语》
2002年第4期7-7,共1页
关键词
机器人
虚拟现实
日本电气公司
用途
传感反馈
系统
眼外科手术
主控制器
VIRTUALREALITY
大学英语
THREE-DIMENSION
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职称材料
题名
正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制
被引量:
3
1
作者
王健美
付成龙
陈恳
黄元林
机构
清华大学精密仪器与机械学系
清华大学摩擦学国家重点实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第6期599-604,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50575119
50805082)
+1 种基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z253)
清华大学摩擦学国家重点实验室自主研究课题(SKLT08B09)
文摘
提出了一种正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制方法.所有关节由正弦振荡器驱动,较之相互耦合的神经元振荡器更加简单;控制参数具有明晰的物理意义,便于对运动模式进行调节.传感反馈表征了机器人的运动状态,对于保证机器人的稳定行走起着至关重要的作用.将机器人碰地、碰膝等关键运动状态作为相位反馈,对控制力矩进行相位重置,协调各关节动作,进而实现控制器、机器人、环境的耦合.同时,从节省能量和仿生的角度,考虑了关节运动的被动特性,确定了各关节力矩的作用区间.仿真结果表明,该控制方法能实现机器人稳定行走,并具有良好的能效性和自稳定性.
关键词
双足机器人
正弦振荡器
传感反馈
相位重置
节能
Keywords
biped robot
sinusoidal oscillator
sensory feedback
phase reset
energy saving
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
速度传感反馈地震计的参数稳定性分析
被引量:
2
2
作者
杨晓源
邵玉平
杜瑶
机构
四川省地震局
出处
《地震地磁观测与研究》
2011年第6期109-115,共7页
基金
国家自然基金(41074026)资助
文摘
从理论上定量分析机械摆和环路滤波等开环诸参数变化对速度传感反馈地震计闭环参数的影响。研究指出,在环路设计中可半自由选取的开环阻尼取值对参数稳定性有重要影响。过大或过小的开环阻尼取值均可能造成参数稳定性急剧变差,影响地震计在只标不调的状况下长期连续稳定工作。
关键词
速度
传感反馈
地震计
传
递函数
开环阻尼
闭环参数
环路滤波
参数敏
感
度
Keywords
feedback seismometer with a velocity transducer, transfer function, open-loop damping, closed-loop parameter, loop filter, parameter sensitivity
分类号
P315.62 [天文地球—地震学]
下载PDF
职称材料
题名
基于张力观测器的无传感卷绕系统的研究
3
作者
孙珺如
刘惠康
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2014年第17期21-23,49,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60074032)
文摘
传送系统中,对带材卷取张力和线速度进行独立控制的优化一直倍受关注。针对卷绕张力控制系统的特点,提出一种运用观测器得到的张力值作为调节器反馈构建张力闭环系统的方案,从而完成无传感器的反馈控制,节省机械设备成本,提高生产线的整体速度,减少传感器信号受干扰对产品质量的影响。仿真结果表明,该系统动态性能良好,而且具有较高的稳态精度。
关键词
张力控制
状态观测器
无
传感反馈
智能控制
Keywords
Tension control
State observer
Sensor-less feedback
Intelligent control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人感知建造——手势增强的机器人建造工作流与实验
4
作者
塔拉
许蓁
魏力恺
机构
天津大学建筑学院
出处
《建筑技艺》
2019年第9期33-39,共7页
文摘
机器人"感知"和"创造性"的建造过程使得建筑师有能力开发数字与材料之间的新边界。在梳理国内外基于传感反馈的机器人建造研究案例基础上,提出"机器人感知建造"(Robotic Aware Fabrication,RAF)概念,以及"手势增强的机器人建造"(Hand-Motion Augmented Robotic Fabrication,HARF)工作流,实现以设计师手势实时控制机械臂切割泡沫,并以之为模板浇筑自由波形混凝土墙,初步探索基于传感反馈的设计-建造一体化过程。
关键词
机器人
感
知
传感反馈
泡沫切割
数字-材料交互
设计-建造一体化
Keywords
robotic awareness
sensor feedback
styrofoam hot-cutting
digitalmaterial interaction
design-fabrication integration
分类号
TU201.4 [建筑科学—建筑设计及理论]
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职称材料
题名
机器人的用途
5
作者
田惠芳
出处
《大学英语》
2002年第4期7-7,共1页
关键词
机器人
虚拟现实
日本电气公司
用途
传感反馈
系统
眼外科手术
主控制器
VIRTUALREALITY
大学英语
THREE-DIMENSION
分类号
H319 [语言文字—英语]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
正弦驱动与传感反馈结合的双足机器人仿生行走控制
王健美
付成龙
陈恳
黄元林
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009
3
下载PDF
职称材料
2
速度传感反馈地震计的参数稳定性分析
杨晓源
邵玉平
杜瑶
《地震地磁观测与研究》
2011
2
下载PDF
职称材料
3
基于张力观测器的无传感卷绕系统的研究
孙珺如
刘惠康
《机床与液压》
北大核心
2014
0
下载PDF
职称材料
4
机器人感知建造——手势增强的机器人建造工作流与实验
塔拉
许蓁
魏力恺
《建筑技艺》
2019
0
下载PDF
职称材料
5
机器人的用途
田惠芳
《大学英语》
2002
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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