基于基座力传感器机器人连杆惯性参数的静态识别

文中探讨了基于机器人基座力传感器的输出信号,利用连杆的重力作用,识别机器人连杆的质量及质心三维坐标的静态识别方法。阐述了该方法的的求解思路与步骤,推导出了识别上述惯性参数的通用计算公式。虽然该方法仍属于解体识别法,但该方法计及了机器人的关节,识别出的惯性参数包含了机器人的关节特性,克服了传统解体识别法忽略机器人关节特性的缺陷,提高了惯性参数的识别精度。

万能轧机压力传感器安装精度变化对传感器寿命的影响

本文主要分析了轧机压力传感器基座、上下垫板和轧机基础长期受轧制力冲击后平面度、平行度、粗糙度的降低可能对传感器使用寿命产生的影响。

基于不敏变换的动基座传感器偏差估计方法

提出了一种新的基于合作目标的动基座传感器误差绝对配准方法。该方法利用所获得的合作目标位置信息,将载体平台姿态角偏差转换为传感器测量偏差中的一部分,并建立偏差状态方程和测量方程。在此基础上,采用广义最小二乘方法以实现传感器测距误差的估计,不敏滤波的方法则用于实现平台载体的姿态偏差和角度测量偏差的实时估计。仿真结果表明,该方法实现简单,收敛速度快,可以实现单部动基座传感器的偏差估计。

基于ANSYS的结构应力分析及优化

本文采用ANSYS软件对天然气压缩机在线监测系统中的气缸压力传感器基座进行应力分析,找到基座断裂的原因,发现基座结构薄弱点并提出改进措施,使得基座强度得到显著提升,改进后基座在最大受力工况下所受最大应力比改进前降低了523.64MPa,满足现场安全生产需求。

利用牛顿—欧拉动力学识别机器人连杆惯性参数

基于机器人基座力传感器的输出信号探讨了利用牛顿—欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法。首先通过理论推导阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤,其次采用仿真计算验证了该识别方法的有效性。使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时,无需再对机器人的关节特性建摸。

空面制导武器捷联惯性技术发展趋势展望

空面制导武器自主导航技术是未来空面制导武器亟待解决的问题。围绕影响空面制导武器自主导航惯性传感技术、动基座传递对准技术、长航时高精度自主修正技术等因素进行探索和探讨。