基于多传感器多路径规划自动泊车系统仿真及实车验证

针对无人驾驶汽车比赛进行的研究和设计。根据阿克曼转向几何建立汽车运动学模型,采用多种传感器构建感知系统识别车位,为不同车位设计了平行、垂直和单段三种泊车路径,籍由触角算法控制汽车跟踪规划路径,用Matlab仿真,在VC2005平台上实车测试。比赛中,"智能先锋号"车位检测与车身控制准确,避免了其他参赛队漏检错检或碰到障碍物的失误,为拿下最终比赛的胜利垫定了基础。

WSN中基于迭代局部搜索的Mobile Agent路径规划方法

无线传感器网络中,相对于传统上广泛使用的C/S计算范式,基于Mobile Agent的计算范式展示出强有力的生存优势.因此,Mobile Agent作为一种分布式中间件技术,已经成为无线传感器网络中高效地自主性数据融合和能量均衡研究领域的热点.由于Mobile Agent的访问路径很大程度上影响数据融合的性能和系统能量开销,所以,确定一个有效的Mobile Agent访问路径是一件颇有意义的研究.本文提出一种新的路径规划方法,采用迭代局部搜索的算法获取Mobile Agent对节点区域的访问路径;同时考虑了Mobile Agent迁移时数据负载,中间节点转发数据时实际的能量开销以及对相邻路径节点的利用.通过仿真实验分析表明本文提出的方法在能量消耗、服务时间方面优于现有的一些多路径规划方法.