解决冗余机器人伪逆可积性问题的势函数法

用伪逆求解具有冗余特性机器人关节空间的运动存在不可预测性，这是由其雅可比矩阵伪逆不可积造成的，结果直接影响机器人的轨迹规划．通过针对伪逆不可积问题的现象及其影响的分析，指出了此类问题的实质及解决问题的途径，在此基础上提出了处理问题的具体方法─—势函数法．实例仿真验证了势函数法的可行性．

太阳风中低频离子静电孤波

本文给出在太阳风超声速流动条件下，离子静电孤波的传播特性，结果与Ｈｅｌｉｏｓ１，２卫星观测的静电离子噪声做了比较．离子声波扰动的非线性发展使太阳风等离子体呈规则的小尺度起伏，离子声波在马赫锥外传播，因此理论预言密度起伏不沿着太阳风速度方向。