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伪目标迭代生成的机器人误差补偿算法
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作者 叶伯生 金雄程 +3 位作者 黎晗 邵柏岩 李晓昆 李思澳 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期136-143,共8页
针对机器人误差模型建立后的误差补偿问题,提出一种改进的伪目标迭代算法。该算法用每次迭代中生成新的伪目标来修正关节角,从而不断减小机器人实际误差。完善了伪目标迭代算法流程,提出了5种新的不同的伪目标生成方法,分析了各种方法... 针对机器人误差模型建立后的误差补偿问题,提出一种改进的伪目标迭代算法。该算法用每次迭代中生成新的伪目标来修正关节角,从而不断减小机器人实际误差。完善了伪目标迭代算法流程,提出了5种新的不同的伪目标生成方法,分析了各种方法的特点和适用场景。结合多种伪目标生成方法提出了一种集成算法,进一步提高误差补偿精度。使用HSR-JR612机器人进行仿真实验,仿真结果表明,算法耗时在毫秒级别,补偿效果好,集成算法能进一步提高位姿补偿效果。最后使用UR10机器人与激光跟踪仪进行实验,实验结果表明,补偿后机器人末端位置误差可以减小到0.06 mm以内,姿态误差可以减小到0.025°以内。 展开更多
关键词 机器人 误差补偿 定位精度 伪目标
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合成孔径声呐相关合成算法中的伪目标问题 被引量:3
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作者 李蓉 孙超 杨益新 《声学技术》 CSCD 2003年第1期33-36,43,共5页
本文将用于合成孔径声纳成像的相关合成算法推广到合成孔径技术的伪目标抑制当中,放宽了不出现伪目标的采样条件,从而提高了声纳运动速度,改善了图像的质量,提高了声纳的成像率。如果声纳采样间距已定,则相应的声阵物理长度可以缩短,从... 本文将用于合成孔径声纳成像的相关合成算法推广到合成孔径技术的伪目标抑制当中,放宽了不出现伪目标的采样条件,从而提高了声纳运动速度,改善了图像的质量,提高了声纳的成像率。如果声纳采样间距已定,则相应的声阵物理长度可以缩短,从而使得方位分辨率有所提高。计算机仿真结果验证了所提思路的有效性。 展开更多
关键词 声呐 合成孔径 伪目标 相关合成算法 采样率
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三维成像激光雷达的隐伪目标探测技术 被引量:1
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作者 史要涛 赵文 +3 位作者 于临昕 张燕 柯才军 王晓剑 《现代防御技术》 北大核心 2015年第5期7-11,共5页
复杂战场环境下有效探测地面隐伪目标是提高导弹作战效能的关键。针对现有APD阵列大小受限问题,提出了一种利用高空间分辨率的二维焦平面阵列和低空间分辨率的APD阵列进行联合探测技术,仿真实验结果表明,该技术可以实现高分辨率的三维成... 复杂战场环境下有效探测地面隐伪目标是提高导弹作战效能的关键。针对现有APD阵列大小受限问题,提出了一种利用高空间分辨率的二维焦平面阵列和低空间分辨率的APD阵列进行联合探测技术,仿真实验结果表明,该技术可以实现高分辨率的三维成像,为现有的基于高分辨三维激光雷达的隐伪目标探测技术提供了一种可行性方案。 展开更多
关键词 三维成像 激光雷达 伪目标 高分辨 期望最大化
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单脉冲二次雷达的常见伪目标干扰及其抑制方法
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作者 张涛 向兵 《现代制造技术与装备》 2018年第6期107-108,共2页
在工作过程中,二次雷达系统会出现诸如混扰、窜扰以及"环扰效应"和"多径效应"等现象,引发伪目标,使其性能难以达到理论目标。所以,有必要对二次雷达的这一现象进行分析,探究伪目标的抑制方法。
关键词 二次雷达 干扰现象 伪目标
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对STAP雷达的伪随机多普勒假目标干扰研究
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作者 杨爱平 胡泽辉 盛骥松 《舰船电子对抗》 2023年第4期14-18,共5页
机载雷达空时自适应处理(STAP)技术利用空间和时间联合域滤波,最大限度地消除杂波和干扰。针对当前STAP雷达干扰存在的不足,提出了一种基于伪随机多普勒假目标干扰的STAP雷达干扰方法。首先建立了雷达STAP的信号模型,然后对伪随机多普... 机载雷达空时自适应处理(STAP)技术利用空间和时间联合域滤波,最大限度地消除杂波和干扰。针对当前STAP雷达干扰存在的不足,提出了一种基于伪随机多普勒假目标干扰的STAP雷达干扰方法。首先建立了雷达STAP的信号模型,然后对伪随机多普勒假目标干扰的数学模型进行理论分析,最后仿真研究了伪随机多普勒假目标干扰的干扰效能,仿真结果表明,伪随机多普勒假目标干扰对STAP具有非常好的干扰效果。研究可以为STAP雷达的干扰设计提供一定的参考意义。 展开更多
关键词 空时自适应处理 随机多普勒假目标干扰 数值仿真
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伪多目标模糊遗传算法在结构损伤识别中的应用 被引量:1
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作者 陈孝珍 张铟 《水电能源科学》 2008年第2期119-121,128,共4页
将模糊优选理论与多目标遗传算法相结合,提出了基于模糊优选理论的伪多目标遗传算法,解决了结构多损伤中传统遗传算法对载荷不敏感部位识别难、精度不高、运算效率低的不足,并将该方法应用于两端固支梁的损伤程度识别中。实例表明,该法... 将模糊优选理论与多目标遗传算法相结合,提出了基于模糊优选理论的伪多目标遗传算法,解决了结构多损伤中传统遗传算法对载荷不敏感部位识别难、精度不高、运算效率低的不足,并将该方法应用于两端固支梁的损伤程度识别中。实例表明,该法对结构中单个单元损伤和多单元损伤程度识别准确、精度高、收敛速度快,对大型复杂结构的损伤程度识别具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 模糊优选理论 目标遗传算法 静力损伤识别 大型结构
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论语文课堂教学目标设置中的伪目标现象
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作者 黄庆文 《教书育人(高教论坛)》 2011年第18期98-99,共2页
课堂教学设计是教师的基本功,而"语文课堂教学目标是备好一堂语文课的极其重要的环节,因为它是语文教学的出发点和归宿,关系到语文教学方向的确定,关系到内容、原则、程序、途径、方法、手段等的选择"。
关键词 课程教学目标 目标设置 课堂教学目标 语文课堂教学 课堂教学设计 伪目标 语文教学 学习效果 教学手段 故事情节
原文传递
一种改进型PSO-BP算法在红外目标中的应用 被引量:5
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作者 杜珺 高九萍 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2020年第6期62-66,共5页
为了降低伪目标引起的误检,提高系统在复杂环境中的目标识别能力,设计了一种改进型粒子群优化BP神经网络算法。改进型PSO-BP算法利用红外目标光谱特性设置粒子变异规则,从而调整粒子位置与速度,提高目标特征提取性能。同时,算法将权值... 为了降低伪目标引起的误检,提高系统在复杂环境中的目标识别能力,设计了一种改进型粒子群优化BP神经网络算法。改进型PSO-BP算法利用红外目标光谱特性设置粒子变异规则,从而调整粒子位置与速度,提高目标特征提取性能。同时,算法将权值变为权值可调函数,降低局部极值收敛的风险。实验采用Model-102F型成像光谱仪采集的目标区域图像作为样本与检测数据,与传统BP算法作对比,分别选取对不同特征波长位置及个数的形式对目标和伪目标进行识别分析。结果显示,改进型PSO-BP算法可以有效消除伪目标干扰,同时,其收敛速度明显优于传统算法。由此可见,该设计在复杂背景红外目标识别方面具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 目标识别 粒子群优化算法 BP神经网络 伪目标
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基于RSSI的ADS-B报文有效性分析与测试 被引量:6
9
作者 刘引川 刘志勇 林琳 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第9期88-93,共6页
无线电入侵是广播式自动相关监视(ADS-B)干扰中的严重问题之一。ADS-B技术标准公开,因而标准编码的伪信号会被地面接收站正常接收,生成的伪目标会对空中交通管制人员的飞行指挥工作造成严重隐患。首先分析接收信号强度(RSSI)原理,在地... 无线电入侵是广播式自动相关监视(ADS-B)干扰中的严重问题之一。ADS-B技术标准公开,因而标准编码的伪信号会被地面接收站正常接收,生成的伪目标会对空中交通管制人员的飞行指挥工作造成严重隐患。首先分析接收信号强度(RSSI)原理,在地面接收机的可编程模块实现RSSI计算;然后连续采集300次ADS-B发射器信号的RSSI,通过高斯滤波来降低环境因素对RSSI的影响。最后搭建由多通道接收机和定向天线阵列组成的地面接收站系统,获取不同方向范围内同一ADS-B发射器信号的RSSI并进行方位可靠性判断。实验结果验证RSSI能够作为识别干扰信号的有效手段。 展开更多
关键词 无线电干扰 ADS-B 伪目标 RSSI
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基于径向对称变换的速度标识牌检测方法 被引量:3
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作者 肖志涛 樊佩茹 +1 位作者 耿磊 张芳 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2014年第8期2822-2826,共5页
为解决已有速度标识牌检测方法准确率低,且没有考虑夜间情况下标识牌检测等问题,提出一种基于径向对称变换的速度标识牌检测方法。利用点与点的对偶性将圆周映射为中心的聚集点,突出图像中的圆对称区域,实现标识牌的粗定位;根据标识牌... 为解决已有速度标识牌检测方法准确率低,且没有考虑夜间情况下标识牌检测等问题,提出一种基于径向对称变换的速度标识牌检测方法。利用点与点的对偶性将圆周映射为中心的聚集点,突出图像中的圆对称区域,实现标识牌的粗定位;根据标识牌内部的数字特征排除伪目标。实验结果表明,该算法的白天平均检测率为98.54%,夜晚为95.50%,与其它标识牌检测算法相比,具有鲁棒性好、检测率高的优点。 展开更多
关键词 速度标识牌 径向对称变换 圆检测 粗定位 伪目标
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四驱混合动力汽车模式切换平顺性研究 被引量:3
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作者 张军 周云山 +1 位作者 黄伟 曹成龙 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期24-27,共4页
为实现混合动力电动汽车纯电动模式与发动机工作模式平顺地切换,依据切换前后驱动转矩相等的原则.提出一种新的电机转矩算法.该算法根据CVT的速比控制规律、车速、节气门开度得出发动机的伪目标转速;根据发动机输出特性、节气门开度和... 为实现混合动力电动汽车纯电动模式与发动机工作模式平顺地切换,依据切换前后驱动转矩相等的原则.提出一种新的电机转矩算法.该算法根据CVT的速比控制规律、车速、节气门开度得出发动机的伪目标转速;根据发动机输出特性、节气门开度和伪发动机转速,得出发动机输出转矩,由此推导出电机输出转矩.仿真结果表明:模式切换前后整车驱动转矩基本一致,证明了此算法可实现混合动力电动汽车模式切换的平顺性. 展开更多
关键词 电动汽车 模式切换 伪目标转速 无级变速器
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刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿 被引量:15
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作者 谭月胜 詹登辉 张彭豪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期416-426,共11页
机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械... 机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械臂刚柔耦合理论误差模型,并运用Newmarkβ法进行数值仿真分析;联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真;为了实现快速补偿,提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿,补偿后其位置误差均方根减小了68.3%,说明该方法具有较好的补偿效果;最后,自主设计并搭建了测量实验平台,采用所提算法进行了误差补偿实验,对比补偿前后距离误差,补偿后误差均方根减小了77.01%,验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。 展开更多
关键词 IRB1410型串联机械臂 刚柔耦合 仿真分析 位置误差补偿 BP伪目标点法
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基于结构约束生成对抗网络的书法汉字生成 被引量:2
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作者 俞书世 赵杰煜 +2 位作者 叶绪伦 唐晨 郑阳 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期275-285,共11页
目前书法汉字的生成研究在汉字生成过程中需要大量先验汉字组成信息,不仅对前期数据收集工作的要求较高,而且影响研究成果的扩展性.针对此问题,文中提出基于结构约束的条件堆叠生成对抗网络的书法汉字生成方法.将源汉字图像直接提取的... 目前书法汉字的生成研究在汉字生成过程中需要大量先验汉字组成信息,不仅对前期数据收集工作的要求较高,而且影响研究成果的扩展性.针对此问题,文中提出基于结构约束的条件堆叠生成对抗网络的书法汉字生成方法.将源汉字图像直接提取的汉字笔迹作为结构约束条件,通过条件堆叠生成对抗网络模型生成高质量的书法汉字.同时提出通过伪目标样本的半监督学习方法,用于解决书法汉字数据集较少的问题,也可生成训练不可见的书法汉字.实验表明,在使用少样本的特定风格的书法汉字数据集的前提下,文中方法可生成更高质量的书法汉字. 展开更多
关键词 书法汉字生成 生成对抗网络 结构约束 半监督学习 伪目标样本
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基于维纳复原的道路限速交通标志检测 被引量:3
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作者 乔敏 孙国强 《软件导刊》 2020年第5期234-237,共4页
超速引发的交通事故数量急剧增加,为了提高道路驾驶安全性,提出一种基于维纳复原的道路限速交通标志检测方法。首先,对原始街景进行维纳滤波复原图像预处理;然后,根据道路限速标志牌轮廓形状和颜色等特征,在HSI彩色空间进行红色阈值分割... 超速引发的交通事故数量急剧增加,为了提高道路驾驶安全性,提出一种基于维纳复原的道路限速交通标志检测方法。首先,对原始街景进行维纳滤波复原图像预处理;然后,根据道路限速标志牌轮廓形状和颜色等特征,在HSI彩色空间进行红色阈值分割、Canny边缘检测和Hough圆检测,对图像中的道路限速交通标志进行检测,定位出可能是道路限速交通标志的区域;最后,根据限速标志的内部特征排除定位出的非限速交通标志区域。实验结果表明,该方法对于我国常见的6类限速标志检测正确率达到了98.76%,符合限速标志检测系统的准确率要求。 展开更多
关键词 限速交通标志 检测 维纳滤波器 二值化 伪目标排除
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Theoretical Investigation and Experimental Verification of Passive Simulation of Metal Plate Infrared Thermal Characteristics with That of PCM 被引量:1
15
作者 叶宏 江利锋 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2007年第4期281-285,共5页
A one-dimensional thermophysical model is used to investigate the simulation of the infrared thermal signature of mental plate with phase change material(PCM)plate theoretically.The optimized parameters are obtained b... A one-dimensional thermophysical model is used to investigate the simulation of the infrared thermal signature of mental plate with phase change material(PCM)plate theoretically.The optimized parameters are obtained by the theoretical calculations.Based on the calculation results,a kind of organic PCM is selected to experimentally verify the model,and the good match between the theoretical and experimental results is achieved.The results of this investigation provide the design rules and key materials for the application of PCMs in false target. 展开更多
关键词 工程热物理学 红外线性质 伪目标 相位变换
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基于散射体信息的单站内三角形质心定位算法 被引量:1
16
作者 赵良站 毛永毅 徐萍 《现代电子技术》 北大核心 2018年第18期104-108,共5页
针对单站定位精度不高的问题,提出基于散射体信息的单站内三角形质心定位算法。首先运用合成运动的扩展卡尔曼滤波算法对圆轨迹拟合法所估计出的散射体位置与散射体到达目标位置的距离进行优化;然后将所估计出的散射体作为虚拟观测站,... 针对单站定位精度不高的问题,提出基于散射体信息的单站内三角形质心定位算法。首先运用合成运动的扩展卡尔曼滤波算法对圆轨迹拟合法所估计出的散射体位置与散射体到达目标位置的距离进行优化;然后将所估计出的散射体作为虚拟观测站,再根据引入可信度算子的内三角形质心定位算法削弱测距极大误差对定位结果的影响;最后即可定位出目标位置。仿真结果表明,该算法能够有效提高定位精度,算法复杂度小且具有良好的稳定性。 展开更多
关键词 合成运动 散射体 伪目标 可信度算子 内三角形质心算法 算法复杂度
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Pseudo-static analysis of cantilever retaining walls using upper bound limit analysis approach 被引量:8
17
作者 Asadollah RANJBAR KARKANAKI Navid GANJIAN Farajollah ASKARI 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第1期241-255,共15页
Given the extensive utilization of cantilever retaining walls in construction and development projects,their optimal design and analysis with proper attention to seismic loads is a typical engineering problem.This res... Given the extensive utilization of cantilever retaining walls in construction and development projects,their optimal design and analysis with proper attention to seismic loads is a typical engineering problem.This research presents a new algorithm for pseudo-static analysis of retaining walls employing upper bound method.The algorithm can be utilized to design and check the external and internal stability of the wall based on the proposed mechanism.One of the main features of this algorithm is its ability to determine the critical condition of failure wedges,the minimum safety factor and maximum force acting on the wall,as well as the minimum weight of the wall,simultaneously,by effectively using the multi-objective optimization.The results obtained by the proposed failure mechanisms show that,while using the upper bound limit analysis approach,the active force should be maximized concurrent with optimizing the direction of the plane passing through the back of the heel.The present study also applies the proposed algorithm to determine the critical direction of the earthquake acceleration coefficient.The critical direction of earthquake acceleration coefficient is defined as the direction that maximizes the active force exerted on the wall and minimizes the safety factor for wall stability.The results obtained in this study are in good agreement with those of similar studies carried out based on the limit equilibrium method and finite element analysis.The critical failure mechanisms were determined via optimization with genetic algorithm. 展开更多
关键词 retaining wall upper bound pseudo-static analysis safety factor multi-objective optimization
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轨道车体底座面型测量中多LED关联点目标的数值提取方法 被引量:1
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作者 梁雯雯 陈飞 +1 位作者 张国旺 何平安 《光学与光电技术》 2022年第1期65-69,共5页
为了抵抗满载时的负载,轨道车辆制造时车体底座会保留一定向上的挠曲变形,这就要求在进行铝蜂窝板和地板胶铺设前对车体底座表面面型进行测量。提出了一种基于点状目标图像测量原理的车体底座面型测量方法,该方法用CMOS相机对车体底座上... 为了抵抗满载时的负载,轨道车辆制造时车体底座会保留一定向上的挠曲变形,这就要求在进行铝蜂窝板和地板胶铺设前对车体底座表面面型进行测量。提出了一种基于点状目标图像测量原理的车体底座面型测量方法,该方法用CMOS相机对车体底座上的4个LED目标进行图像测量,这4个LED形成关联多目标点。先对CMOS相机采集到的LED目标图像用均值滤波、动态阈值二值化处理和轮廓提取的方法进行预处理,再通过灰度质心法,提取出多个光斑的位置。通过判断各光斑的位置和大小,排除可能存在的伪目标点或遮拦,根据提取到的光斑数量的不同,采用不同的参考点进行比较。在任意一个LED目标被遮挡时,算法仍能有效地解出被测LED目标中心位置。实验结果表明,LED靶标中心提取的最大偏差小于0.06 mm,完全能满足车体底座面型测量的需求。 展开更多
关键词 车辆底座面型测量 LED目标 关联多目标 光斑位置 灰度质心法 伪目标
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