基于伪逆的多小区FDD系统中的联合空分复用方法

云无线接入网(cloud radio access network,C-RAN)架构实现了小区间的联合处理,大规模多输入多输出(massive multiple-input multiple-output,Massive MIMO)技术在系统容量和频谱效率方面具有巨大的优势,但由于训练和反馈开销较大使得Massive MIMO难以应用于频分双工(frequency division duplex,FDD)系统。C-RAN架构下,考虑在不同小区之间引入联合空分复用(joint spatial division and multiplexing,JSDM)技术减少导频序列检测和信道信息反馈开销,在高酉条件不满足时,采用基于伪逆的方法来减少组间干扰,通过迫零(zero-forcing,ZF)滤波实现组内用户间干扰消除。理论分析和仿真结果表明,设计的一阶预编码矩阵相对于块对角化(block diagonalization,BD)算法复杂度得到降低,其和速率有一定改进。

通过PVDF阵列测量体积位移的实验研究

针对目前PVDF体积位移传感器的研究主要集中在经典边界条件(如简支、固定、自由等)、需要预知精确的边界条件等不足,提出通过伪逆方法结合Tikhonov正则化方法设计振动梁在任意未知边界条件下的压电式体积位移传感器的通用设计模型。以一未知边界条件的振动梁为例,用一组PVDF阵列测量其体积位移。在该梁表面均匀粘贴一组相同形状的矩形PVDF薄膜,然后通过所提出的新方法设计这组PVDF输出信号的加权系数,从而得到体积位移。实验结果表明这种传感器设计方法是可行的,并且不需要预知振动梁的边界条件或模态信息。

通过PVDF阵列设计阶梯梁体积位移传感器

以阶梯梁为例,通过一组阵列式压电薄膜(Polyvinylidene fluoride,PVDF)设计非均匀振动梁的体积位移传感器。在梁表面均匀布置一组相同形状的矩形PVDF阵列,通过测量PVDF与激励力之间的频率响应函数,然后利用伪逆方法结合Tikhonov正则化方法设计这组PVDF阵列的加权系数,从而得到阶梯梁体积位移。实验结果表明,该方法能够准确测量到阶梯梁的体积位移,具有不需计算结构模态、对边界条件有良好的鲁棒性等优点。

通过PVDF阵列测量阶梯梁体积位移的实验

以阶梯梁为例,通过一组阵列式压电薄膜(Polyvinylidene fluoride,PVDF)测量阶梯梁的体积位移。在梁表面均匀布置一组相同形状的矩形PVDF阵列,通过测量PVDF与激励力之间的频率响应函数,然后利用伪逆方法结合截断奇异值法(The truncated singular value decomposition,TSVD)设计这组PVDF阵列的加权系数,从而得到阶梯梁体积位移。实验结果表明,该方法能够准确测量到阶梯梁的体积位移,具有不需计算结构模态、附加质量小、与激励力位置无关等优点。

仿人机器人冗余度双臂运动学建模与解析

针对人形机器人,提出一种融合左右臂广义逆的组合伪逆方法。该方法能将左右臂的雅克比矩阵广义逆统一为一个伪逆矩阵,从而方便使用传统伪逆方法或优化的伪逆方法处理双臂。首先给出人形机器人双臂的前向运动学模型、左右手臂的基于伪逆模型;然后将这2个单独模型的雅克比矩阵的广义逆统一到一个雅克比矩阵中,得到一个组合和简化的伪逆模型。仿真结果表明,该方案具有可行性和准确性。

Decoupling control and zero dynamics stabilization for shunt hybrid active power filter

An inverse system method based optimal control strategy was proposed for the shunt hybrid active power filter （SHAPF） to enhance its harmonic elimination performance. Based on the inverse system method, the d-axis and q-axis current dynamics of the SHAPF system were decoupled and linearized into two pseudolinear subsystems. Then, an optimal feedback controUer was designed for the pseudolinear system, and the stability condition of the resulting zero dynamics was presented. Under the control strategy, the current dynamics can asymptotically converge to their reference states and the zero dynamics can be bounded. Simulation results show that the proposed control strategy is robust against load variations and system parameter mismatches, its steady-state performance is better than that of the traditional linear control strategy.