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伸缩可控的杆状空间伸展机构研究 被引量:3
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作者 刘永光 甘立刚 《机械工程师》 2007年第1期33-35,共3页
现存的大部分空间杆状伸展机构采用杆套杆式结构,其直径逐级递减,使得杆伸出长度受到限制,成形后的结构刚度不足,伸展收缩不可控,为此文中提出了一种伸缩可控的杆状空间伸展机构。该系统伸出杆采用螺旋管柱结构,杆伸展、收缩可控,杆的... 现存的大部分空间杆状伸展机构采用杆套杆式结构,其直径逐级递减,使得杆伸出长度受到限制,成形后的结构刚度不足,伸展收缩不可控,为此文中提出了一种伸缩可控的杆状空间伸展机构。该系统伸出杆采用螺旋管柱结构,杆伸展、收缩可控,杆的直径和刚度在伸展、收缩过程中不变。能带比较大的负载。控制伸出杆成形的机械系统结构简单、紧凑。以DSPTM320LF2407A为核心的BLDC数字控制系统实时性好,定位精度高。可用于低轨道卫星的重力梯度定位、展开天线及伸出臂,也可作为其它伸展机构的驱动臂来使用。 展开更多
关键词 空间杆状伸展机构 伸缩可控 螺旋管柱 重力梯度杆
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基于可控伸缩轮的移动机器人研究 被引量:1
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作者 徐晓康 张国伟 +2 位作者 卢秋红 王博 疏雅丽 《机械工程师》 2022年第2期22-26,共5页
目前移动机器人按实现爬楼梯功能的原理主要分为轮式、腿式、履带式、变形式和复合式。复合式包括轮腿式、关节履带式、轮履式等。针对移动机器人环境适应性的问题,提出一种新的楼梯攀爬结构——可控伸缩轮,可控伸缩轮结构结合了变形式... 目前移动机器人按实现爬楼梯功能的原理主要分为轮式、腿式、履带式、变形式和复合式。复合式包括轮腿式、关节履带式、轮履式等。针对移动机器人环境适应性的问题,提出一种新的楼梯攀爬结构——可控伸缩轮,可控伸缩轮结构结合了变形式和轮腿式的特点,通过内置的减速电动机驱动伸缩控制盘,伸缩控制盘通过连接件将动力传递给轮腿,使轮腿在径向一定的范围内可以交替伸缩从而实现稳定攀爬楼梯。最后对可控伸缩轮交替伸缩和基于可控伸缩轮的移动机器人的楼梯攀爬进行了仿真。仿真结果表明,可控伸缩轮可顺利交替伸缩,基于可控伸缩轮的移动机器人成功攀爬楼梯,可控伸缩轮可以提高移动机器人的越障能力,提高移动机器人的环境适应性。 展开更多
关键词 可变形式 轮腿式 可控伸缩 爬楼梯机器人
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Self-adapting Scalable Differential Evolution Algorithm
3
作者 刘荣辉 郑建国 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2011年第4期384-390,共7页
Differential evolution(DE) demonstrates good convergence performance,but it is difficult to choose trial vector generation strategies and associated control parameter values.An improved method,self-adapting scalable D... Differential evolution(DE) demonstrates good convergence performance,but it is difficult to choose trial vector generation strategies and associated control parameter values.An improved method,self-adapting scalable DE(SSDE) algorithm,is proposed.Trial vector generation strategies and crossover probability are respectively self-adapted by two operators in this algorithm.Meanwhile,to enhance the convergence rate,vectors selected randomly with the optimal fitness values are introduced to guide searching direction.Benchmark problems are used to verify this algorithm.Compared with other well-known DE algorithms,experiment results indicate that this algorithm is better than other DE algorithms in terms of convergence rate and quality of optimization. 展开更多
关键词 differential evolution (DE) SCALABLE self-adapting parameter control function optimization
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