基于深层水域的伸缩柔性臂式机器人特性分析

设计一款水下伸缩柔性臂式机器人,可以实现在深层水域环境下多自由度捕捉目标物。通过D-H参数法搭建伸缩臂运动模型,运用MATLAB基于模拟环境检验伸缩臂在一定空间运动避障的关节特性,进一步验证设计的高效性。通过多组ANSYS仿真试验验证伸缩臂力学特性,基于伸缩臂的六阶固态效应和形变量变化综合分析出伸缩臂水下耐压性能好,抗噪性强的特点,结合运动特性运用ADAMS对伸缩臂进行水下作业模拟,验证驱动参数对其影响,仿真结果表明伸缩臂水下搜寻目标物避障效果明显,波动小,速度快的运动优良特性。