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考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究
被引量:
4
1
作者
郑宇锋
王殿龙
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期259-265,共7页
建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微...
建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微分代数方程,使用约束稳定化方法进行求解.通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性.该模型可以为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考.
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关键词
伸缩臂起重机运动学模型
伸缩
臂
起重机
动力学
模型
吊钩组升降
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职称材料
工程起重机伸缩臂控制回路动态模型与仿真
被引量:
5
2
作者
于睿坤
李万莉
周奇才
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第23期2457-2460,共4页
分析了工程起重机伸缩臂控制回路的结构和工作原理,通过电磁阀的切换,实现两个液压缸的交替动作,并由液控平衡阀保证液压缸负重缩进时的稳定性。应用键合图理论,建立了液压缸伸出和缩进两个工况的键合图模型。选取容性元件和惯性元件上...
分析了工程起重机伸缩臂控制回路的结构和工作原理,通过电磁阀的切换,实现两个液压缸的交替动作,并由液控平衡阀保证液压缸负重缩进时的稳定性。应用键合图理论,建立了液压缸伸出和缩进两个工况的键合图模型。选取容性元件和惯性元件上自变量的积分作为状态变量,推导出伸缩臂控制回路的状态方程,从而建立了动态模型,得出系统的动态特性。利用MATLAB对系统进行数值仿真,研究响应对整个系统的影响。
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关键词
起重机
伸缩
臂
控制回路
键合图
动态
模型
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职称材料
基于模糊PID融合的特种起重机伸缩臂自动控制
3
作者
马珂
何培彬
《机械与电子》
2023年第11期63-67,共5页
为了提升特种起重机伸缩臂控制精度,提出基于模糊PID融合的特种起重机伸缩臂自动控制方法。针对特种起重机伸缩臂的整体结构,对伸缩臂受力展开了分析。以受力分析结果为基础建立伸缩臂数学模型,对该模型进行推导后获取伸缩臂传递函数,...
为了提升特种起重机伸缩臂控制精度,提出基于模糊PID融合的特种起重机伸缩臂自动控制方法。针对特种起重机伸缩臂的整体结构,对伸缩臂受力展开了分析。以受力分析结果为基础建立伸缩臂数学模型,对该模型进行推导后获取伸缩臂传递函数,将其与设计的模糊PID融合控制器相结合,实现对特种起重机伸缩臂自动控制。实行位移响应测试、末端姿态位置与末端作用力测试,测试结果表明,所提方法所得结果与期望值基本一致,说明该方法的精度高、可靠性强。
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关键词
模糊PID融合
特种
起重机
伸缩
臂
自动控制
数学
模型
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职称材料
特种起重机伸缩臂振动特性建模分析与试验
被引量:
6
4
作者
杜文正
张金星
+2 位作者
姚晓光
谢政
马长林
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2016年第22期169-175,共7页
为研究某新型特种起重机作业过程中伸缩臂带载伸展时的振动特性,将伸缩臂等效为固定支撑的阶梯式变截面悬臂梁和进行伸展运动的变长度悬臂梁。基于梁振动的微分方程与模态叠加理论建立了伸缩臂带载伸展时臂架振动的数学模型。采用Raylei...
为研究某新型特种起重机作业过程中伸缩臂带载伸展时的振动特性,将伸缩臂等效为固定支撑的阶梯式变截面悬臂梁和进行伸展运动的变长度悬臂梁。基于梁振动的微分方程与模态叠加理论建立了伸缩臂带载伸展时臂架振动的数学模型。采用Rayleigh-Ritz法,结合梁的边界条件得到了各级臂振动的固有频率和在等效冲击载荷作用下臂端的坐标响应,进而得到振动位移曲线。对理论结果分析可知,伸缩臂的自身臂架结构和伸展速度是影响臂节振动的主要因素,臂节刚度越小、伸展速度越快,臂架振动位移越大。依托改装后的HIAB-033T型起重臂为试验平台进行试验研究,试验结果与理论结果基本一致,验证了理论分析的正确性。
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关键词
起重机
伸缩
臂
振动特性
数学
模型
试验
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职称材料
汽车起重机伸缩臂突然卸载的瞬态响应仿真
被引量:
4
5
作者
李欣业
段晓炳
+1 位作者
黄晓辰
王旭
《河北工业大学学报》
CAS
2017年第3期35-38,共4页
以某型号汽车起重机伸缩臂为研究对象,用ANSYS软件得到柔性伸缩臂有限元模型后,再导入到在ADAMS软件中建立汽车起重机整机的刚-柔耦合模型.除伸缩臂外,变幅油缸、转台、底盘和支撑油缸(支腿)按刚体处理,但考虑了变幅油缸和支撑油缸中,...
以某型号汽车起重机伸缩臂为研究对象,用ANSYS软件得到柔性伸缩臂有限元模型后,再导入到在ADAMS软件中建立汽车起重机整机的刚-柔耦合模型.除伸缩臂外,变幅油缸、转台、底盘和支撑油缸(支腿)按刚体处理,但考虑了变幅油缸和支撑油缸中,活塞和缸套之间间隙的柔性和阻尼效应.基于转台静止和转台回转2种工况,对其进行突然卸载时的瞬态响应仿真,分别得到了臂头在竖直和水平方向的位移曲线、加速度曲线.仿真结果表明,转台回转的速度越大,突然卸载后的臂头位移、加速度和臂架的最大应力也越大;与伸缩臂最大应力随转台回转速度基本呈线性变化不同,当转台回转速度大于5°/s时,臂头加速度的变化明显变快.
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关键词
汽车
起重机
柔性
伸缩
臂
刚-柔耦合
模型
瞬态响应
ADAMS仿真
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职称材料
伸缩臂式起重机力矩限制器算法研究
被引量:
2
6
作者
陈有
郭勇
+1 位作者
邓宇
朱俊霖
《广西大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2013年第2期320-325,共6页
以提高伸缩臂式起重机力矩限制器的吊重计算精度为目标,结合起重机的结构受力特点,分析伸缩臂式起重机力矩限制器力矩算法模型,提出了一种新的主臂自重标定算法,完成了主臂变形的理论分析推导,提出了算法模型的误差修正系数。并以山河智...
以提高伸缩臂式起重机力矩限制器的吊重计算精度为目标,结合起重机的结构受力特点,分析伸缩臂式起重机力矩限制器力矩算法模型,提出了一种新的主臂自重标定算法,完成了主臂变形的理论分析推导,提出了算法模型的误差修正系数。并以山河智能SWTC50为试验机,经过大量吊重试验数据验证,吊重误差和幅度误差均在3%以内,结果表明采用主臂自重标定算法及主臂变形补偿算法能达到精度要求,为伸缩臂式起重机力矩限制器的算法设计提供了一种新的思路。
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关键词
伸缩
臂
起重机
力矩限制器
算法
模型
主
臂
自重
变形
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职称材料
锚杆钻车三角钻臂的运动学研究
被引量:
3
7
作者
徐勤宪
郭治富
《煤矿机械》
北大核心
2019年第6期25-27,共3页
针对锚杆钻车三角钻臂运动控制问题,首先根据锚杆钻车三角钻臂的实际结构建立其简化模型,运用两步法和代数法对其进行正逆运动学求解;然后利用在两支臂缸处建立坐标系的方法求出所需点的空间坐标,以此计算出两支臂油缸伸缩量的精确算式...
针对锚杆钻车三角钻臂运动控制问题,首先根据锚杆钻车三角钻臂的实际结构建立其简化模型,运用两步法和代数法对其进行正逆运动学求解;然后利用在两支臂缸处建立坐标系的方法求出所需点的空间坐标,以此计算出两支臂油缸伸缩量的精确算式,并提出了验证方法。最后通过SolidWorks和MATLAB软件对三角钻臂正逆运动学及支臂缸伸缩量公式进行了验证,确保了计算过程的准确性。
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关键词
锚杆钻车
三角钻
臂
运动学
D-H
模型
支
臂
缸
伸缩
量
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职称材料
题名
考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究
被引量:
4
1
作者
郑宇锋
王殿龙
机构
大连理工大学机械工程学院
出处
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期259-265,共7页
文摘
建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微分代数方程,使用约束稳定化方法进行求解.通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性.该模型可以为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考.
关键词
伸缩臂起重机运动学模型
伸缩
臂
起重机
动力学
模型
吊钩组升降
Keywords
telescopic crane kinematic model
telescopic crane dynamic model
lifting and pulling load movement
分类号
TH2 [机械工程—机械制造及自动化]
TB122 [理学—工程力学]
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职称材料
题名
工程起重机伸缩臂控制回路动态模型与仿真
被引量:
5
2
作者
于睿坤
李万莉
周奇才
机构
同济大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第23期2457-2460,共4页
文摘
分析了工程起重机伸缩臂控制回路的结构和工作原理,通过电磁阀的切换,实现两个液压缸的交替动作,并由液控平衡阀保证液压缸负重缩进时的稳定性。应用键合图理论,建立了液压缸伸出和缩进两个工况的键合图模型。选取容性元件和惯性元件上自变量的积分作为状态变量,推导出伸缩臂控制回路的状态方程,从而建立了动态模型,得出系统的动态特性。利用MATLAB对系统进行数值仿真,研究响应对整个系统的影响。
关键词
起重机
伸缩
臂
控制回路
键合图
动态
模型
Keywords
crane
telescopic boom control circuit
bond graph
dynamic model
分类号
TP273.31 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊PID融合的特种起重机伸缩臂自动控制
3
作者
马珂
何培彬
机构
河南省特种设备安全检测研究院商丘分院
出处
《机械与电子》
2023年第11期63-67,共5页
文摘
为了提升特种起重机伸缩臂控制精度,提出基于模糊PID融合的特种起重机伸缩臂自动控制方法。针对特种起重机伸缩臂的整体结构,对伸缩臂受力展开了分析。以受力分析结果为基础建立伸缩臂数学模型,对该模型进行推导后获取伸缩臂传递函数,将其与设计的模糊PID融合控制器相结合,实现对特种起重机伸缩臂自动控制。实行位移响应测试、末端姿态位置与末端作用力测试,测试结果表明,所提方法所得结果与期望值基本一致,说明该方法的精度高、可靠性强。
关键词
模糊PID融合
特种
起重机
伸缩
臂
自动控制
数学
模型
Keywords
fuzzy PID fusion
special crane telescopic boom
automatic control
mathematical model
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
特种起重机伸缩臂振动特性建模分析与试验
被引量:
6
4
作者
杜文正
张金星
姚晓光
谢政
马长林
机构
第二炮兵工程大学二系
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2016年第22期169-175,共7页
基金
国家自然科学基金(51505485)
军内科研项目(133053)
文摘
为研究某新型特种起重机作业过程中伸缩臂带载伸展时的振动特性,将伸缩臂等效为固定支撑的阶梯式变截面悬臂梁和进行伸展运动的变长度悬臂梁。基于梁振动的微分方程与模态叠加理论建立了伸缩臂带载伸展时臂架振动的数学模型。采用Rayleigh-Ritz法,结合梁的边界条件得到了各级臂振动的固有频率和在等效冲击载荷作用下臂端的坐标响应,进而得到振动位移曲线。对理论结果分析可知,伸缩臂的自身臂架结构和伸展速度是影响臂节振动的主要因素,臂节刚度越小、伸展速度越快,臂架振动位移越大。依托改装后的HIAB-033T型起重臂为试验平台进行试验研究,试验结果与理论结果基本一致,验证了理论分析的正确性。
关键词
起重机
伸缩
臂
振动特性
数学
模型
试验
Keywords
telescopic crane boom
transverse vibration
mathematical model
experiment
分类号
TH213.5 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
汽车起重机伸缩臂突然卸载的瞬态响应仿真
被引量:
4
5
作者
李欣业
段晓炳
黄晓辰
王旭
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《河北工业大学学报》
CAS
2017年第3期35-38,共4页
基金
河北省高层次人才资助项目(C201400309)
文摘
以某型号汽车起重机伸缩臂为研究对象,用ANSYS软件得到柔性伸缩臂有限元模型后,再导入到在ADAMS软件中建立汽车起重机整机的刚-柔耦合模型.除伸缩臂外,变幅油缸、转台、底盘和支撑油缸(支腿)按刚体处理,但考虑了变幅油缸和支撑油缸中,活塞和缸套之间间隙的柔性和阻尼效应.基于转台静止和转台回转2种工况,对其进行突然卸载时的瞬态响应仿真,分别得到了臂头在竖直和水平方向的位移曲线、加速度曲线.仿真结果表明,转台回转的速度越大,突然卸载后的臂头位移、加速度和臂架的最大应力也越大;与伸缩臂最大应力随转台回转速度基本呈线性变化不同,当转台回转速度大于5°/s时,臂头加速度的变化明显变快.
关键词
汽车
起重机
柔性
伸缩
臂
刚-柔耦合
模型
瞬态响应
ADAMS仿真
Keywords
truck crane
flexible telescopic boom
coupled rigid-flexible model
transient response
ADAMS simulations
分类号
TP311.1 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
伸缩臂式起重机力矩限制器算法研究
被引量:
2
6
作者
陈有
郭勇
邓宇
朱俊霖
机构
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
山河智能装备股份有限公司
出处
《广西大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2013年第2期320-325,共6页
基金
中国博士后科学基金项目(201003511)
文摘
以提高伸缩臂式起重机力矩限制器的吊重计算精度为目标,结合起重机的结构受力特点,分析伸缩臂式起重机力矩限制器力矩算法模型,提出了一种新的主臂自重标定算法,完成了主臂变形的理论分析推导,提出了算法模型的误差修正系数。并以山河智能SWTC50为试验机,经过大量吊重试验数据验证,吊重误差和幅度误差均在3%以内,结果表明采用主臂自重标定算法及主臂变形补偿算法能达到精度要求,为伸缩臂式起重机力矩限制器的算法设计提供了一种新的思路。
关键词
伸缩
臂
起重机
力矩限制器
算法
模型
主
臂
自重
变形
Keywords
telescopic crane
load limiter
algorithm mode
weight of main arm
deformation
分类号
TH865 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
锚杆钻车三角钻臂的运动学研究
被引量:
3
7
作者
徐勤宪
郭治富
机构
煤炭科学研究总院
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
出处
《煤矿机械》
北大核心
2019年第6期25-27,共3页
基金
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2018-TD-MS049)
文摘
针对锚杆钻车三角钻臂运动控制问题,首先根据锚杆钻车三角钻臂的实际结构建立其简化模型,运用两步法和代数法对其进行正逆运动学求解;然后利用在两支臂缸处建立坐标系的方法求出所需点的空间坐标,以此计算出两支臂油缸伸缩量的精确算式,并提出了验证方法。最后通过SolidWorks和MATLAB软件对三角钻臂正逆运动学及支臂缸伸缩量公式进行了验证,确保了计算过程的准确性。
关键词
锚杆钻车
三角钻
臂
运动学
D-H
模型
支
臂
缸
伸缩
量
Keywords
bolt drilling rig
triangular drill arm
kinematics
D-H model
boom cylinder expansion
分类号
TD421 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究
郑宇锋
王殿龙
《大连理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
下载PDF
职称材料
2
工程起重机伸缩臂控制回路动态模型与仿真
于睿坤
李万莉
周奇才
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
5
下载PDF
职称材料
3
基于模糊PID融合的特种起重机伸缩臂自动控制
马珂
何培彬
《机械与电子》
2023
0
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职称材料
4
特种起重机伸缩臂振动特性建模分析与试验
杜文正
张金星
姚晓光
谢政
马长林
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2016
6
下载PDF
职称材料
5
汽车起重机伸缩臂突然卸载的瞬态响应仿真
李欣业
段晓炳
黄晓辰
王旭
《河北工业大学学报》
CAS
2017
4
下载PDF
职称材料
6
伸缩臂式起重机力矩限制器算法研究
陈有
郭勇
邓宇
朱俊霖
《广西大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2013
2
下载PDF
职称材料
7
锚杆钻车三角钻臂的运动学研究
徐勤宪
郭治富
《煤矿机械》
北大核心
2019
3
下载PDF
职称材料
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