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关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制
被引量:
6
1
作者
褚明
贾庆轩
+1 位作者
叶平
孙汉旭
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期41-49,共9页
研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动...
研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动抑制的可行性。采用微分几何输入/输出线性化方法重新定义观测输出,在新坐标系下将原系统分解为输入/输出子系统和内部子系统,并导出零动力学方程。设计一种全局终端滑模控制器,不仅使输入/输出子系统在有限时间内快速收敛至零,而且避免了常规滑模控制的抖振问题,利用极点配置法设计零动态子系统的控制器参数使整个系统Lyapunov稳定,通过数值仿真验证了所设计控制策略的有效性。设计并建立试验平台,试验结果表明仅以关节处的驱动电机为作动器可同时实现柔性臂系统的点对点定位与快速振动抑制。
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关键词
柔性臂
伺服反馈约束
非最小相位
输入/输出线性化
全局终端滑模控制
下载PDF
职称材料
题名
关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制
被引量:
6
1
作者
褚明
贾庆轩
叶平
孙汉旭
机构
北京邮电大学自动化学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期41-49,共9页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金(2010zx06
2009RC0601)
国家自然科学基金(61175080)资助项目
文摘
研究关节驱动柔性臂这一非最小相位系统的点对点定位与振动抑制问题。基于闭环动力学原理,将伺服反馈约束理论与Rayleigh-Ritz法相结合,建立耦合关节控制器动力特性的柔性臂振动偏微分方程,由此证明柔性臂实现点对点定位的同时进行振动抑制的可行性。采用微分几何输入/输出线性化方法重新定义观测输出,在新坐标系下将原系统分解为输入/输出子系统和内部子系统,并导出零动力学方程。设计一种全局终端滑模控制器,不仅使输入/输出子系统在有限时间内快速收敛至零,而且避免了常规滑模控制的抖振问题,利用极点配置法设计零动态子系统的控制器参数使整个系统Lyapunov稳定,通过数值仿真验证了所设计控制策略的有效性。设计并建立试验平台,试验结果表明仅以关节处的驱动电机为作动器可同时实现柔性臂系统的点对点定位与快速振动抑制。
关键词
柔性臂
伺服反馈约束
非最小相位
输入/输出线性化
全局终端滑模控制
Keywords
Flexible-arm Servo-feedback constraints Nonminimum phase Input/output linearization Global terminal sliding mode control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
关节驱动柔性臂非最小相位系统的全局终端滑模控制
褚明
贾庆轩
叶平
孙汉旭
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
6
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职称材料
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参考文献
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