铝锭伺服堆垛机z轴速度分析及仿真

为了解决生产过程中堆垛机器人发生损伤、断臂的问题,对堆垛机运行时的速度曲线进行规划。试用梯形调速曲线,S型调速曲线分析并求解,利用Matlab/Simulink建立数学模型进行仿真,对比两种曲线的响应性,并用图形化的方法标示分析结果;仿真结果可为伺服堆垛机的作业路径和调速操作提供参考。

铝锭伺服堆垛机的运动轨迹规划研究

样条曲线运动具有连续的速度和加速度,可以保证堆垛机在运动时有良好的动力学特性。为了减小铝锭连铸机伺服堆垛装置在堆垛过程中机体的振动冲击,并使所得到的总轨迹长度最短,提出用三次样条曲线拟合堆垛机运动轨迹的方法,并应用MATLAB对规划的轨迹曲线进行了仿真验证。