基于WEB的伺服平台远程监控系统设计与实现

远程监控已经大量的投入到了实际的生产领域中,并已经产生了很好的效益.伺服平台作为一种传统的生产工具,对其进行改造使其能够适应远程监控的需要将具有非常重要的实际意义.以浙江省重点项目———浙江省省属实验室建设项目为背景,以伺服平台为被控对象,详细介绍了应用H264视频压缩技术、Socket通信技术、ActiveX技术,数据库技术和WEB技术,构建基于WEB的可视化远程监控系统的解决方案和实现方法,并实现了对伺服平台的远程控制、数据的远程访问和现场的实时视频监视.

一种三轴伺服平台运动控制研究

对用于监控的三轴伺服平台的运动进行了研究,提出了伺服平台运动控制策略,并根据控制策略建立了硬件电路和编制了软件程序,通过现场调试,该控制系统控制精度达到±0.3°,响应时间快,能够满足实际需要,为进一步的研究打下坚实基础.

气动人工肌肉伺服平台的建模

为克服传统液压或电气驱动并联平台的不足,提出了将气动人工肌肉应用于并联伺服平台的驱动关节,实现平台位姿控制.通过对平台系统的运动学和动力学分析,结合气动人工肌肉的充气压力-伸缩力-伸缩比三者的关系,建立了气动人工肌肉并联伺服平台位姿控制系统的数学模型,并进行了计算机仿真.仿真结果表明,通过输入一定电压来控制气动人工肌肉的充气压力,可实现伺服平台的二自由度转动,而且系统运动平稳.同时分析了在相同输入电压和初始位姿条件下,不同惯性负载和力矩负载对伺服平台响应速度和稳态位姿的影响.所得模型及仿真分析为气动肌肉系统的高精度控制提供了理论基础.

六自由度并联电液伺服平台的特点及应用

本文从结构、性能、技术、检测和控制等方面对六自由度并联电液伺服驱动平台进行了特点的归纳分析，综述了其在航空航天、机器人及游乐机械等方面的应用。

基于反馈线性化的直线电动机伺服平台轨迹跟踪控制研究

在非线性曲线轨迹加工时,直接驱动XY伺服平台普遍存在轮廓误差精度差的问题。为提高轮廓误差精度,提出将最优化位置控制与等效误差轮廓控制相结合的复合控制策略。为了保证位置伺服控制器的高精度控制,采用以时间乘以误差绝对值积分(ITAE)为性能指标的最优化控制器设计方法。为了保证精密XY伺服运动平台高精度轮廓加工,轮廓控制器以等效误差量为状态变量,通过反馈线性化的极点配置使等效误差动态稳定,从而减小轨迹轮廓误差。仿真与实验表明,所提出的控制方法有效抑制了端部效应引起的周期性推力波动等扰动,使精密XY伺服运动平台满足高精度轮廓加工的要求。

基于DSP和FPGA的开放式伺服平台设计

介绍采用 DSP( TMS3 2 0 L F 2 40 7A) +FPGA( EPF10 K10 A TC14 4-3 )结构的开放式伺服平台的设计 ,平台充分利用 DSP的高速运算能力和 FPGA的在系统可编程能力。平台拥有丰富的接口可以满足多种应用和研究。基于该平台的永磁同步伺服系统实验结果 。

基于三轴陀螺仪的微型液压伺服平台

设计了一种以液压为动力的伺服平台,伺服平台主要由三个微型液压缸组成,以ATMEL168 8位数字芯片为主控电路,使用LIS3LV02DQ三轴陀螺仪对伺服平台的动态进行高速测量和反馈,通过伺服电机控制的流量泵达到对伺服平台的精确随动跟踪控制,并且可以通过编程实现伺服平台在空间6个自由度上的精确定位。

基于自适应非奇异快速终端动态滑模的单轴滚转稳定伺服平台控制

为提高捷联导航系统中的单轴滚转稳定伺服平台鲁棒性和控制精度,提出了一种基于自适应非奇异快速终端的动态滑模控制方法。介绍了单轴滚转稳定伺服平台原理,分析自适应非奇异快速终端滑模控制方法以及存在稳态误差和抖振问题。在借鉴三环PID伺服控制思想基础上,首先将状态变量构成线性滑模面,在该线性滑模面上形成非奇异快速终端滑模控制器,并采用自适应律来估计扰动上限。能够实现位置和速度的精确控制,大大削弱滑模抖振。仿真结果表明,基于自适应非奇异快速终端速度动态滑模控制方法合理可行,提高了单轴滚转稳定平台收敛速度、鲁棒性和控制精度。

一种船载角反射器伺服平台结构设计研究

针对单个角反射器实现海上舰船目标上半球空间RCS模拟使用需求,设计了一种适用于船载条件下角反射器安装的伺服平台。为避免加装的角反射器反射面发生形变,提出了开放式地平结构设计方法,以托盘的方式完成角反射器安装;为满足伺服平台定位精度设计要求,开展了风载荷条件下轴系有限元分析,完成了精度计算;基于蜗杆副固有误差和装置引起的空回误差,完成了传动链方法设计及精度分析。结果表明,该设计平台满足角反射器加装并实现海上稳定指向使用要求。

内置式可控偏心器伺服平台稳定控制模型

在细化结构的基础上，对内置式可控偏心器的各个部分进行了受力分析，在此基础上构造了滚动稳定平台的控制模型，确定了内置式可控偏心器滚动稳定控制模型，为系统的后续分析提供了依据．

基于计算机图像定位的伺服平台研究

研究一种基于现代计算机视觉应用技术的图像定位伺服平台,采用DSP为主控处理芯片,使用LIS3LV02DQ三轴陀螺仪对伺服平台的运行进行高速测量和对计算机进行数据反馈,通过精密地伺服电机控制对伺服平台实现精确地特定目标实景随动跟踪控制,并且可以通过编程实现伺服平台在限定空间内2个自由度上的运动实现对目标图像地自动定位。

电机启动转矩对伺服平台隔离度影响分析

为提升导引头伺服隔离度指标,对永磁直流力矩电机的启动特性进行了分析。提出用启动电压等效电机的启动转矩,建立电机启动转矩的非线性模型。仿真分析了电机的启动转矩对伺服隔离度的影响,试验定量测试了电机启动转矩对伺服隔离度的影响大小。结果表明,永磁直流力矩电机的启动转矩对伺服隔离度影响较大,电机启动电压由2V减小到1.4V,隔离度指标提升了60%以上,提升效果显著。

具有陀螺定向功能的伺服平台设计与误差分析

该文介绍了一种具有陀螺寻北定向功能的车载双轴伺服系统,简述了平台伺服结构组成和陀螺定向方案。该文从双轴伺服结构模型入手,利用ANSYS有限元分析仿真得到优化的整体U型框架结构形式。试验结果表明,该平台的机械轴系误差分配方法正确,设计的伺服平台满足系统精度和车载环境的需要。

新版Compax3数字伺服平台对DeviceNet提供支持

日前。Parker Hannifin公司机电分公司对其已有的Compax3系列数字伺服平台进行了升级，以引入DeviceNet现场总线协议，从而扩展该平台的功能。同时提高性能。作为一款功率强劲、方便灵活、易于使用的智能伺服驱动产品，Compax3是多种控制应用的理想选择。从高速装配和常规操作中复杂多轴任务的处理。到需要频繁更换刀具或零件的精密元件的加工。

六自由度伺服平台通过专家评审

由上海科先液压成套有限公司研发的“六自由度伺服平台装置”的伺服缸与上下平台连接采用特殊的球铰装置，使其运转平稳，耐磨损；在断电和切断液压源时，伺服阀可使液压缸锁住；采用组合式伺服控制装置，将电子放大器、伺服比例阀、伺服液压缸设计成组合型式；采用触摸屏、PLC程序控制，完成平台的轨迹控制及获取各伺服缸的位置指令；液压源采用恒压变量泵+蓄能器控制方式，有利于液压源的压力稳定。

六自由度伺服平台通过专家评审

由上海科先液压成套有限公司研发的“六自由度伺服平台装置”的伺服缸与上下平台连接采用特殊的球铰装置,使其运转平稳,耐磨损;在断电和切断液压源时,伺服阀可使液压缸锁住;采用组合式伺服控制装置,将电子放大器、伺服比例阀、伺服液压缸设计成组合型式;采用触摸屏、PLC程序控制,完成平台的轨迹控制及获取各伺服缸的位置指令;液压源采用恒压变量泵+蓄能器控制方式,有利于液压源的压力稳定。

多类型伺服的混合二轴伺服控制平台

介绍了由步进伺服和交流伺服构成的混合二轴伺服控制实验平台。以PMAC多轴运动控制卡作为下位控制器,实现对伺服系统的实时控制;以PC为上位计算机,实现对伺服控制系统的指令控制和数据读取;利用VB编写人机界面对控制平台进行监测和控制。该平台为开放式数控平台,人机界面友好,可实现对不同类型电机的伺服控制,多电机的协调控制,混合多类型伺服电机的控制。该伺服平台的开发,可用于实验教学和科研实验。

多类型伺服的混合二轴伺服控制平台控制研究

多类型伺服的混合二轴伺服控制平台是由交流伺服和步进伺服而构成的的实验平台。多类型伺服的混合二轴伺服控制平台不仅解决了当代工业中对高性能和高精度的伺服平台的需求,解决了很多的对速度、位置和力矩的控制。多类型伺服的混合二轴伺服控制平台是对伺服系统进行控制的以PMAC多轴运动控制卡为下位控制器,对伺服系统进行数据的读取和指令进行控制的的PC上位计算机。多类型伺服的混合二轴伺服控制平台是开放式的,并且可以对类型不一的电机实现同步的伺服控制,进行协调的控制,混合的多类型的伺服电机的控制。对于多类型伺服的混合二轴伺服控制平台的控制研究和开发,具有深远的意义,尤为对于科研和教学具有很好的作用和意义。

高精度光电伺服稳定平台控制技术

为提高光电稳定平台的伺服控制性能,对高精度光电伺服稳定平台控制技术进行探讨。针对伺服稳定平台控制策略,从2轴2框架伺服稳定平台、2轴4框架伺服稳定平台、复合轴高精度伺服稳定平台3个方面的结构、组成、控制策略进行对比分析,并对各种伺服稳定平台在PID控制策略对相同扰动条件下的隔离基座扰动能力进行仿真计算。仿真结果表明:采用复合轴高精度伺服稳定平台可大幅提高伺服稳定平台的抗扰动能力,为从事伺服稳定控制研究人员提供借鉴。

伺服跟踪平台动态性能调试研究

简述了数字化伺服跟踪平台动态性能调试装置的原理、构成和调试方法。试验表明,伺服跟踪平台采用外部调试软件后,其动态性能提高,跟踪精度优于0.01°,该方法在平台调试中的应用取得了较好的效果。