高精度光电伺服稳定平台控制技术

为提高光电稳定平台的伺服控制性能,对高精度光电伺服稳定平台控制技术进行探讨。针对伺服稳定平台控制策略,从2轴2框架伺服稳定平台、2轴4框架伺服稳定平台、复合轴高精度伺服稳定平台3个方面的结构、组成、控制策略进行对比分析,并对各种伺服稳定平台在PID控制策略对相同扰动条件下的隔离基座扰动能力进行仿真计算。仿真结果表明:采用复合轴高精度伺服稳定平台可大幅提高伺服稳定平台的抗扰动能力,为从事伺服稳定控制研究人员提供借鉴。

电视导引头伺服稳定平台控制器的数字化设计

提出了一种电视导引头伺服稳定平台数字伺服控制器的设计方法,介绍了数字设计的必要性、控制算法及软硬件设计方案,给出了系统的参数和试验结果。

一种动平台下导引头伺服稳定平台自检方法

针对移动发射姿态扰动情况下导引头伺服稳定平台自检超时现象,提出一种动平台下导引头伺服稳定平台自检方法。通过分析移动发射情况下伺服稳定平台运动特性,对平台自检运动过程进行分段,提出速度反馈采用陀螺速度和位置微分速度自动切换的闭环方式对伺服稳定平台的伺服控制器、电机驱动器、陀螺、角度传感器等部件自检,加速和减速段采用位置微分速度闭环控制,匀速段采用陀螺速度闭环控制。试验结果表明,该方法有效解决了移动发射姿态扰动情况下导引头伺服稳定平台主要部件功能的运动自检,为工程实现提供了技术支撑。

陀螺稳定平台伺服系统非线性特性补偿控制

在详细分析导引头陀螺伺服稳定平台系统模型和运行特性的基础上,提出采用带非线性加速度负反馈并联校正环节的变速积分PID控制算法。功能样机试验运行效果表明,该系统具有快速的动态响应和较强的抗非线性干扰能力,满足了设计指标要求。

基于TMS320F2812的弹载伺服稳定平台控制系统设计

文章介绍了弹载伺服稳定平台功能及控制要求,分析了平台控制系统组成及工作原理,说明了系统核心器件、传感器及伺服电机的选型方案,通过基于TMS320F2812高性能DSP的控制系统硬件、软件设计,完成伺服稳定平台控制系统设计。试验结果表明,该弹载伺服稳定平台各项指标满足设计要求,设计方法正确、有效。

基于自适应非奇异快速终端动态滑模的单轴滚转稳定伺服平台控制

为提高捷联导航系统中的单轴滚转稳定伺服平台鲁棒性和控制精度,提出了一种基于自适应非奇异快速终端的动态滑模控制方法。介绍了单轴滚转稳定伺服平台原理,分析自适应非奇异快速终端滑模控制方法以及存在稳态误差和抖振问题。在借鉴三环PID伺服控制思想基础上,首先将状态变量构成线性滑模面,在该线性滑模面上形成非奇异快速终端滑模控制器,并采用自适应律来估计扰动上限。能够实现位置和速度的精确控制,大大削弱滑模抖振。仿真结果表明,基于自适应非奇异快速终端速度动态滑模控制方法合理可行,提高了单轴滚转稳定平台收敛速度、鲁棒性和控制精度。

弹载滚转稳定平台的扰动和速度补偿控制

为提高弹载滚转稳定伺服平台的性能,提出一种基于扰动和速度双补偿弹载滚转稳定平台伺服电机复合控制策略。电流环上增加扰动观测器观测伺服平台的负载扰动,观测值前馈到电流环控制端,实现扰动实时补偿控制;利用速率陀螺信号与伺服电机速度信号来计算载体转速,将其通过速度前馈控制器前馈到速度环控制端,实现对载体速度补偿控制。实验结果表明,补偿复合控制策略能够增强平台抗干扰能力,提高稳定平台精度。

图像导引头稳定平台非线性控制方法研究

在详细分析了导引头稳定伺服平台非线性特性的基础上,提出了基于模型的非线性补偿控制以及基于学习控制的CMAC反馈控制,仿真结果表明,上述方案有效地改善了稳定伺服平台的非线性特性对系统的影响。