高精度陀螺漂移伺服转台伺服精度的实验研究

在由交流力矩电机驱动带滑环伺服系统的气浮转台中 ,滑环伺服系统对气浮主轴的干扰力矩是主要的干扰力矩。提高滑环伺服系统跟踪精度、选用高柔性的两轴系之间输电导线。

转台伺服精度的检测方法

利用材料受热膨胀的原理,设计了一种能给出精确、连续、微量角位移的装置,利用此装置,可以精确检测转台的伺服精度。

高精度伺服系统的模糊CMAC补偿控制

针对伺服系统存在非线性和参数不确定性,PID等常规控制器几乎无法获得高精度控制性能的问题,提出了一种基于FCMAC的补偿控制器,将其应用于伺服系统的速度闭环控制。FCMAC补偿控制器能够实时在线学习系统的非线性,对参数变化及扰动等因素进行实时补偿。将FCMAC补偿控制器与模型参考跟踪控制结合,能有效地改善伺服系统的鲁棒性。仿真结果进一步表明,该控制策略能降低系统对参数变化和外界扰动等不确定性的灵敏度,即使在持续正弦信号干扰下也具有良好的性能。

高精度伺服系统低速问题研究

采用相平面法、代数分析法和李雅普诺夫稳定性定理得出了三阶系统克服低速滞滑爬行的判定定理 .通过该判定定理得到系统参数与低速滞滑爬行的关系 ,在满足常规稳定控制器参数选择范围的基础上 ,给出了为消除低速滞滑爬行 ,PID控制器参数还应满足的条件 .该判定定理简单实用 。

基于粗集理论的高精度伺服仿真转台故障诊断研究

介绍了粗集理论基本原理 ,详述了某型高精度伺服仿真转台机电控制系统的实现方案。将粗集理论应用于该仿真转台的故障诊断 ,提出的策略以决策表为主要工具 ,直接从故障样本集中导出诊断规则 ,并揭示了仿真转台故障信息内在冗余性。实际应用表明了用粗集理论对高精度伺服仿真转台进行故障诊断的有效性和可靠性。

高精度伺服转台超低速控制

高精度伺服转台通常要求能够在极低的速度下实现位置的实时跟踪,所以,对转台的速度控制系统提出了很高的要求.介绍了一种用于高精度伺服转台的速度控制系统.在结合电机的物理参数及其数学模型进行详细分析后,在使用PID控制器的基础上进一步提出了按照最佳二阶模型进行开环设计的速度控制方案.给出了理论设计值和实际测得的模拟速度环幅频和相频曲线.并由此得到系统的谐振频率约为118 Hz,闭环带宽约为230 Hz,伺服转台最低速度可以达到1.06"/s,即14 d/r.由于系统的速度控制指标为1 d/r,因此该模拟速度环达到并且优于预定的指标.

DSP在机器人高精度伺服系统中的应用

可编程多轴控制器是以芯片为核心开发的可同时控制多个电机的运动控制器,具有功能强、精度高等特点,目前已大PMAC()DSP量应用于各种伺服系统中。介绍了的结构和功能,同时展望了在机器人高精度伺服系统中的应用。

高精度步进电机位置伺服系统

本文介绍了以高性能单片机 AT87F5 2为主控单元的高精度步进电机位置伺服系统 ,详细地阐述和分析了系统的工作原理、系统构成和功能实现。系统实测结果表明 。

高精度位置伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制

对含非线性摩擦环节的位置伺服系统 ,提出一种基于 L yapunov直接法的非线性鲁棒控制算法。在非线性摩擦函数未知和系统参数时变的情况下 ,使跟踪误差趋于零。并以转台伺服系统为例进行数值仿真 ,结果表明该方法有效 。

基于滑模变结构控制的高精度交流伺服系统的设计与仿真

本文根据滑模变结构理论提出一种速度调节器的设计方法 ,并利用 Matlab5 .0进行了仿真实验 ,仿真结果表明由此构成的三闭环交流位置伺服系统具有定位无超调 ,无静差 ,响应速度快 ,鲁棒性强等优点 ,最后 ,讨论了滑模控制器各参数的选择对系统性能的影响。

基于PC/104嵌入式计算机控制的全数字高精度天线跟踪伺服系统

介绍了基于PC/ 10 4嵌入式计算机控制的全数字天线跟踪伺服系统 ,详细分析了系统的原理、构成、设计特点和功能实现。实测结果表明 ,系统可实现较高的跟踪精度。

高精度伺服系统Stick—Slip摩擦的机理建模与非线性动力学分析

低速摩擦问题是高精度伺服系统设计所面临的难点之一,直接影响系统的稳态精度和稳定性,不仅会使系统产生稳志误差,而且还会导致Stick—Slip运动,甚至会使系统进入混沌状态。为了能提高系统性能,很多学者对含摩擦环节的伺服系统进行了大量研究,得出了很多有益的结论。本文主要综述近年来在摩擦特性和机理研究、摩擦建模以及摩擦非线性动力学三个方面的研究现状。

高精度电液位置伺服系统的智能PID控制

本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,基于常规PID算法,结合仿人智能控制原理[1],设计了一种简单的智能PID控制器,该控制器克服了机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响,显著提高系统的动态性能和位置精度,文中给出了大量的数字仿真和实时控制结果。

基于RBF神经网络的高精度伺服系统补偿控制

伺服系统是一种典型的非线性系统,常规线性控制器无法获得高精度控制性能。该文通过在伺服控制系统的速度环中引入基于径向基神经网络的补偿控制器,提出了一种基于径向基神经网络的模型参考补偿控制策略。该补偿控制器能够对系统的非线性不确定性进行实时在线学习,对参数变化及扰动等因素进行实时补偿。仿真结果进一步表明,该控制策略降低了参数变化和外界扰动等不确定性因素对系统的影响,达到了较高的跟踪精度,提高了系统鲁棒性,即使在持续正弦信号干扰下也具有良好的性能。

光盘驱动器高精度伺服技术研究

本文首先介绍了数字光盘播放机的主要伺服技术,然后对伺服系统的控制误差进行了深入的分析,最后设计了一套高精度光驱伺服控制系统,通过采用AN870S和MN67706芯片,使得伺服控制系统的精度和综合性能有了较大的提升。

三轴台陀螺伺服状态的实现

本文阐述了陀螺伺服状态中陀螺作为敏感元件给系统带来的新问题，即带进了陀螺的时间常数及其他问题，以及对于动力调谐陀螺这些问题的处理。为保护陀螺，在大偏差时加入测速机进行阻尼，当小偏差时死区电路自动切断测速机回路以确保伺服精度。文中还介绍了其他提高伺服精度的措施，如增大带宽及抑制干扰等，并对伺服数据进行了分析，说明陀螺伺服状态设计是正确的，实践上是可行的。

传动装置齿隙位置对伺服系统的影响

机电伺服系统的齿轮传动装置 ,其齿隙不仅影响系统的伺服精度 ,更影响系统的稳定性。本文分析了传动装置齿隙位置的不同对伺服系统性能的不同影响 ,并提出了减弱或消除齿隙影响的若干措施。

基于12位旋变模块(12SXZ)的数控角度伺服系统设计

数字/旋变转换器(SXZ)是一种全电子的数字/旋变模拟装置,其功能是将输入的数字全角量转换成旋变信号,是计算机与控制系统之间的理想接口电路。简述了数字/旋变转换器(模块)原理,给出了一种简单实用的单片机与SXZ转换器接口电路设计,分析并提出了一种提高角度控制精度的算法。依据上述算法和接口电路,实现了高精度角度伺服系统,经设备交联验证,精度和可靠性均取得了满意的结果。

基于观测器的伺服系统反馈线性化控制

基于重载且负载大范围变化的伺服系统提出高精度数学模型,建立扩展卡尔曼观测器对速度和模型中参数进行观测,使用基于模型的反馈线性化方法准确地将模型线性化,并使用线性控制方法设计高精度控制器。该策略的应用不但避免了传感器的测量时带来的误差,同时,在参数准确的条件下能够得到更高的控制精度。仿真实验结果表明:运用所设计的基于扩展卡尔曼观测器的反馈线性化控制策略不仅能够准确地对速度状态和参数进行观测,同时系统在跟踪性能方面也取得了较好的结果。