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基于似然域背景差分的行人检测和跟踪方法 被引量:1
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作者 田联房 陈浩权 +1 位作者 杜启亮 郑灿涛 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第1期71-77,共7页
基于激光雷达的室内机器人行人检测、跟踪容易受到复杂背景的影响。针对这种情况,提出一种基于似然域背景差分的行人检测、跟踪和跟随系统。利用即时定位与地图构建算法获得陌生环境的二维栅格地图,通过蒙特卡洛定位获得机器人在地图中... 基于激光雷达的室内机器人行人检测、跟踪容易受到复杂背景的影响。针对这种情况,提出一种基于似然域背景差分的行人检测、跟踪和跟随系统。利用即时定位与地图构建算法获得陌生环境的二维栅格地图,通过蒙特卡洛定位获得机器人在地图中的后验位姿,利用似然域模型分割出前景对应的激光雷达数据后,进行行人的检测、跟踪以及跟随。实验结果表明,该系统使行人检测准确率提升3.49%,平均检测时间缩短近32%,有效降低复杂背景对多行人检测与跟踪的影响,实现机器人对目标行人的实时跟随。 展开更多
关键词 激光雷达 似然域模型 行人检测 栅格地图 行人跟踪
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基于似然域的单资源容量鲁棒控制策略
2
作者 邱兵兵 马卫民 《系统工程》 CSSCI CSCD 北大核心 2012年第11期112-116,共5页
针对顾客需求预测中的偏差,基于鲁棒优化理论,研究收益管理中单资源容量控制问题。用似然域不确定集描述顾客需求概率的波动范围,建立单资源容量控制的鲁棒优化模型。通过对模型的分析与求解。
关键词 收益管理 单资源 容量控制 鲁棒优化 似然域
原文传递
部分线性EV模型中参数的经验似然置信域
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作者 刘常胜 张晓果 《河南城建学院学报》 CAS 2009年第5期58-61,82,共5页
本文研究了具有测量误差的部分线形EV回归模型,利用经验似然方法构造了未知参数的对数经验比统计量,在一定的正则条件下证明了所提出的统计量渐分布,所得结果可用于构造未知参数的经验置信域。
关键词 部分线形EV回归模型 经验 渐近分布 经验置信
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基于RBPF的激光SLAM算法优化设计 被引量:10
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作者 吴正越 张超 林岩 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期294-299,共6页
针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出一种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重采样后的粒子保持多样性。结... 针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出一种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重采样后的粒子保持多样性。结合似然域模型与意外对象观测概率,使激光测量模型更好地反映真实环境。实验结果表明,改进的重采样方法定位效果较好,相对原激光SLAM算法,改进的激光SLAM算法在动态环境中的建图和定位精度更高。 展开更多
关键词 激光SLAM算法 样本贫化问题 最小采样方差 激光测量模型 似然域模型
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背景谐波波动情况下的谐波责任定量计算 被引量:11
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作者 华回春 贾秀芳 安海清 《电测与仪表》 北大核心 2014年第7期1-8,共8页
谐波污染给电力系统带来多方面的危害,对污染责任进行定量划分已经成为电能质量管理中刻不容缓的问题。已有文献主要针对背景谐波不变的情况,而实际中背景谐波是随时间发生变化的。文章提出了细分复数域极大似然估计方法,实现了在背景... 谐波污染给电力系统带来多方面的危害,对污染责任进行定量划分已经成为电能质量管理中刻不容缓的问题。已有文献主要针对背景谐波不变的情况,而实际中背景谐波是随时间发生变化的。文章提出了细分复数域极大似然估计方法,实现了在背景谐波波动情况下等效谐波阻抗的准确计算,并进而定量确定关注谐波源对特定母线的谐波污染责任。通过将波动的背景谐波细分成变化分量和近似不变分量,推导得到了以矩阵语言表达的细分复数域极大似然估计方法。对IEEE 14节点系统进行仿真,结果表明所提方法在背景谐波波动情况下计算关注谐波源对特定母线的谐波污染责任是有效的。 展开更多
关键词 电能质量 谐波责任 谐波阻抗 细分 复数极大估计
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煤矿用无人驾驶辅助运输车辆的蒙特卡罗定位方法 被引量:7
6
作者 鲍文亮 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期211-217,共7页
为解决煤矿无人驾驶车辆自主定位这一重要问题,研究了车辆在巷道环境中行驶时的蒙特卡罗定位方法。首先进行了场景分析,综合考虑工作任务和行驶安全性,得出车辆纵向和侧向位姿状态估计的不同要求,其中沿巷道轴线方向的车辆纵向位置在需... 为解决煤矿无人驾驶车辆自主定位这一重要问题,研究了车辆在巷道环境中行驶时的蒙特卡罗定位方法。首先进行了场景分析,综合考虑工作任务和行驶安全性,得出车辆纵向和侧向位姿状态估计的不同要求,其中沿巷道轴线方向的车辆纵向位置在需要时获得,相对巷道中心线基准的车辆侧向位置和转向姿态角应实时精确解算,由此指出基于特征测量的定位方法在巷道环境应用时存在的局限,讨论了侧向激光测距扫描的适用性。进一步将矿井全域地图分解为典型场景区域地图的集合,提出了将车辆自主精确定位问题维持在一个典型场景所对应的区域地图范围内进行的策略。其次论述了蒙特卡罗定位算法的实现方法,分析了煤矿辅助运输车辆的转向结构形式,运用基于车辆的速度运动模型实现了算法的控制更新过程。为使测量概率随车辆位姿变化具有平滑性,建立了基于激光测距传感器的似然域模型实现了算法的测量更新过程,并提出调节似然域模型不确定性参数来避免定位算法失效的方法。最后,通过在典型场景内针对全局定位问题进行蒙特卡罗定位算法仿真,验证了定位策略和算法。通过高斯近似对粒子集进行密度提取来获得置信度分布,并以高斯分布均值作为车辆位姿估计。作为对比,在相同的车辆实际运行轨迹条件下,针对位置跟踪问题完成了基于特征测量的扩展卡尔曼滤波定位算法仿真。结果表明,蒙特卡罗定位中,车辆侧向位置估计和姿态角估计始终能够很好地反映实际状态值,纵向位置的后验概率由多峰分布收敛为单峰分布,反映了全局定位过渡到位置跟踪的过程。扩展卡尔曼滤波定位一方面不能解决全局定位问题;另一方面侧向定位精度受特征方位角测量误差的影响显著。在煤矿巷道应用环境下,基于激光测距扫描的蒙特卡罗定位所获得的侧向定位精度优于基于特征测量的扩展卡尔曼滤波定位情况。在区域地图范围内进行蒙特卡罗定位,实现了矿用车辆的全局定位和位置跟踪,满足了在巷道环境中不同位姿状态的估计及时性差异化要求。 展开更多
关键词 辅助运输 无人驾驶 粒子滤波 蒙特卡罗定位 似然域模型
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AN ADAPTIVE SPECKLE SUPPRESSION AND EDGE ENHANCEMENT TECHNIQUE
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作者 Guo Shengwen Luo Limin (Department of Biomedical Engineering, Southeast University, Nanjing 210096) 《Journal of Electronics(China)》 2003年第5期353-361,共9页
Speckle degrades severely the quality of medical B-scan ultrasonic images, especiallyit blurs edges and details of images. An adaptive speckle suppression and edge enhancementmethod based on Nakagami distribution is p... Speckle degrades severely the quality of medical B-scan ultrasonic images, especiallyit blurs edges and details of images. An adaptive speckle suppression and edge enhancementmethod based on Nakagami distribution is presented. The statistics of log-compressed echo im-ages is derived for Nakagami distribution. An adaptive filter based on local statistical propertyof speckle is designed. The stick technique that utilizes sticks with different sizes and variousorientations is applied to locally approximate certain linear features of image. The local regionis a stick instead of a usual window, the orientation of sticks is decided by hypothesis test op-timizing method and the length of sticks is obtained by region growing technique. Performanceof the new method has been tested on the phantom and ultrasound images of pig muscle andechocardiographic. The results show that the technique effectively reduces the speckle noise whilepreserving and enhancing the tissue edge and resolvable details. 展开更多
关键词 SPECKLE ULTRASONIC Nakagami distribution STICK Maximal likelihood ratio Region growing
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Blockwise Empirical Likelihood Method for Spatial Dependent Data
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作者 TANG Jie ZOU Yunlong +1 位作者 QIN Yongsong LI Yufang 《应用数学》 2025年第1期47-63,共17页
Existing blockwise empirical likelihood(BEL)method blocks the observations or their analogues,which is proven useful under some dependent data settings.In this paper,we introduce a new BEL(NBEL)method by blocking the ... Existing blockwise empirical likelihood(BEL)method blocks the observations or their analogues,which is proven useful under some dependent data settings.In this paper,we introduce a new BEL(NBEL)method by blocking the scoring functions under high dimensional cases.We study the construction of confidence regions for the parameters in spatial autoregressive models with spatial autoregressive disturbances(SARAR models)with high dimension of parameters by using the NBEL method.It is shown that the NBEL ratio statistics are asymptoticallyχ^(2)-type distributed,which are used to obtain the NBEL based confidence regions for the parameters in SARAR models.A simulation study is conducted to compare the performances of the NBEL and the usual EL methods. 展开更多
关键词 SARAR model Empirical likelihood Confidence region High-dimensional statistical inference
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