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题名针对汽车精密扫描的激光雷达多站组网优化技术
被引量:1
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作者
宋艳芳
汤东亚
朱丹蕾
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机构
同济大学汽车学院
河南工业职业技术学院汽车工程学院
河南工业职业技术学院产教融合发展中心
同济大学电子与信息工程学院
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出处
《工具技术》
北大核心
2022年第6期133-136,共4页
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文摘
针对多站激光雷达测量大型工件时站位布局与转站精度对测量结果影响大的问题,提出了基于最佳拟合的多站位点云数据匹配技术方案,通过计算数值化目标不确定度,约束公共靶点的误差范围,结合汽车框架几何外形特征完成靶标点分布设计,借助点云累计误差的统计分析完成最优站位选取。通过对单站、多站的标定测试实验,比较确定最优的三个站位组合,并在此基础上对汽车框架实物进行了三维扫描测量,定量计算了不同站位组合的目标重建精度。结果表明,本方法测试数据的角度不确定度最小,位置测量误差结果最优,最大误差为0.0418mm,平均误差为0.0063mm。因此,此技术具有更好的转站误差平差能力,对汽车框架等大型结构的精密测量具有一定的实用价值。
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关键词
激光雷达
三维点云
多站位组网
位置偏差
位姿偏角
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Keywords
lidar
3D point cloud
multi-station network
position deviation
pose angle
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分类号
TG806
[金属学及工艺—公差测量技术]
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于特征识别的汽车复杂零件自校正检测系统
被引量:2
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作者
信建杰
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机构
长春职业技术学院汽车学院
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出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期1160-1164,共5页
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基金
吉林省优秀青年人才基金项目(No.20200103238JH)资助。
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文摘
为了解决复杂零件在自动化装配过程中位置偏差与位姿偏角造成的装配问题,实现具有反馈调整能力的机械臂扫描控制,设计了基于激光三维扫描的实时检测系统。系统通过光栅扫描方式获取零件的三维面形数据,并利用边缘特征识别完成零件匹配,最终达到在工装环境下自动调整位置与位姿的目的。实验对SP165型机械臂进行控制,以6自由度参数作为检测精度的评价指标,分别对基于零件数模的仿真数据、固定扫描路径测试数据和自动调整扫描路径测试数据进行对比分析。结果显示,采用本系统完成自动路径调整的最大位置偏差和最大位姿偏角分别为0.028mm和0.026°,明显优于固定路径测试得到的0.084mm和0.095°,其位置偏差标准差与位姿偏角标准差分别提升了4倍和3倍。总之,本系统在自动化检测与控制领域具有一定的应用价值。
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关键词
激光雷达
面形扫描
反馈控制
位置偏差
位姿偏角
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Keywords
lidar
surface scanning
feedback control
position deviation
pose angle
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分类号
TH741
[机械工程—光学工程]
TN249
[电子电信—物理电子学]
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