产品表面质量视觉检测中的相机位姿自动校准

为解决产品表面质量视觉检测中因图像几何特征不足而导致的相机位姿无法校准问题,提出了一种基于图像灰度分布的相机位姿自动校准方法.首先将相机安装于机械臂末端,标定出机械臂末端坐标系与相机坐标系间的转换关系;然后采集相机处于不同位姿下的产品表面图像,在图像感兴趣区域内建立极坐标系,并根据图像灰度与极角之间的分布关系计算出灰度分布轴线的位置,以引导机械臂带动相机作姿态调整;最后再根据图像清晰度评价值控制机械臂沿相机光轴方向平移至正焦位置,最终实现相机位姿校准.以汽车涡轮壳零件为被测对象进行了相机位姿校准试验,图像中感兴趣区域两侧的灰度差值由119降低至4,图像清晰度评价值达到极大值150.90,相机经位姿校准后采集到了准确、清晰的零件表面图像.

基于视觉的机器人自主泊位系统研究

针对日益增高的对机器人自主性的要求,以及视觉系统在自主泊位方面的研究还相对较少的现状,论文提出一种基于视觉的机器人自主泊位系统。该系统由视觉子系统、基于bang-bang控制方案的导航子系统、位姿校准子系统、和行为协调状态机组成。论文提出的机器人自主泊位系统能使移动机器人自主运动并停靠到由人工标识物指定的特定位置上。该系统的潜在应用包括机器人自行前往续能站以解决机器人能源自治问题,无人船到港泊位问题等,具有重要的军事和民用价值。物理实验结果表明,该泊位系统设计正确,满足实时性要求,易于实现。

飞行视景仿真系统的设计与实现

讨论了将虚拟现实技术应用于飞行视景仿真,介绍了飞行视景仿真系统的组成以及各模块的功用和实现方法,提出了仿真中飞机模型位姿自动校准和飞行数据预处理的方法。