基于机器视觉的吊具位姿检测系统

提出1种基于单目机器视觉的吊具空间位姿的传感检测系统,在装卸箱过程中实时检测吊具位姿。首先在起重机小车上选取基准点,并安装近红外相机,在吊具上安装由3个发射灯组成的结构光源。用单目相机拍摄吊具上的结构光源,并在暗图像中通过图像识别算法识别出光源在相机中的坐标。然后根据相机标定参数和相机、基准点坐标关系等得到吊具在基准点坐标中的位置和姿态。相较于现有的设备,此检测系统具有成本低、全天候、快速准确等特点,其能为吊具控制系统提供了可靠的反馈数据。