基于遗传算法的工件位姿求取研究

针对智能寻位加工技术中的工件位姿求取问题 ,采用遗传算法予以解决 ,有效地消除了图象中存在的畸变、平移、尺度、旋转变换及其它非相关点的干扰 .实验表明 ,基于遗传算法进行工件的识别及位姿求取具有快速、有效、可靠的优势 。

一种基于模型的位姿求取方法

研究了应用在主动视觉测量系统中的一种基于模型的位姿求取方法 .本方法首先给出物体的假想位姿 ,求出各点到物体的表面的距离 ,调整物体的位姿使距离的平方和达到最小 ,即可求得物体的实际位姿 .本文对具体算法进行了详细的推导 。

基于直线段提取及其参数化的矩形重构方法研究

文章根据矩形目标边缘二值图的特点,提出一种基于直线段提取及其参数化的矩形目标重构方法,实现矩形目标位姿参数高精度快速求取。该文提出的矩形目标重构方法主要分两步进行:首先从矩形目标边缘图像的二值图中提取出所有直线段,并将直线段参数化;其次由参数化的直线段提取出近似矩形,再由近似矩形重构出精确的目标矩形,并计算其位姿参数。该文提出的算法可应用于机器人装配及目标跟踪中。