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基于立体机器视觉的动目标空间位姿测试研究 被引量:6
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作者 歹英杰 汪伟 +1 位作者 邓士杰 苏续军 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第16期188-194,212,共8页
针对动态目标振动位姿测试问题,研究平行光轴立体视觉测试及标定模型,建立非接触动态目标空间位姿测试系统。通过双CCD拍摄目标靶振动图像,据目标点像素位置信息获得目标点空间坐标,再由像素始末位置变化求解点偏移量,进而求出动目标空... 针对动态目标振动位姿测试问题,研究平行光轴立体视觉测试及标定模型,建立非接触动态目标空间位姿测试系统。通过双CCD拍摄目标靶振动图像,据目标点像素位置信息获得目标点空间坐标,再由像素始末位置变化求解点偏移量,进而求出动目标空间位姿。通过静、动态试验验证,测量精度约为0.1 mm,相对误差小于5%,满足工程测试要求。结果表明,测试系统结构紧凑,测量精度高,适用性强,能实现位姿测试智能化及数据分析处理自动化,可用于测量三维空间中目标的运动参数及空间姿态等。 展开更多
关键词 机器视觉 平行光轴 动态目标 位姿测试
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基于视觉传感的医疗服务机器人位姿精度测试系统的研制 被引量:1
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作者 胡晟 吴贤欢 陈旭雯 《中国医疗器械杂志》 2022年第2期206-210,共5页
针对用于室内环境的医疗服务类机器人,提出了一种基于多目视觉传感对其工作面进行位姿精度测试的方法。该方法采用多目视觉传感器测量固定在服务机器人工作面上的靶标,通过非线性最小二乘法对测量坐标系与机器人基坐标系进行对齐,并融... 针对用于室内环境的医疗服务类机器人,提出了一种基于多目视觉传感对其工作面进行位姿精度测试的方法。该方法采用多目视觉传感器测量固定在服务机器人工作面上的靶标,通过非线性最小二乘法对测量坐标系与机器人基坐标系进行对齐,并融合多目图像数据来实现工作面位姿精度测试。最后,将该视觉测试方案在型号为ABIR X8的医疗服务机器人上进行试验验证,依据GB/T 38124 《服务机器人性能测试方法》给出项目和精度指标。该视觉测试系统和方法满足国家标准规定的各项要求。 展开更多
关键词 医疗服务机器人 位姿测试 视觉系统
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基于多基站激光跟踪仪的机器人位姿精度测试方法 被引量:2
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作者 陈章位 祖洪飞 +1 位作者 洪伟 毛晨涛 《计测技术》 2021年第1期10-16,共7页
针对机器人末端位姿精度测试的需求,提出了基于多基站激光跟踪仪的测试方法。该方法采用三靶球测量方案,通过非线性最小二乘法求解转站参数,并融合多基站测量数据实现机器人末端位姿精度的测试。通过直线导轨和转台标准器对该方法的测... 针对机器人末端位姿精度测试的需求,提出了基于多基站激光跟踪仪的测试方法。该方法采用三靶球测量方案,通过非线性最小二乘法求解转站参数,并融合多基站测量数据实现机器人末端位姿精度的测试。通过直线导轨和转台标准器对该方法的测试效果进行实验验证,结果显示相对于单基站激光跟踪仪的测试方法,三基站测量的定位精度提升了38.5%,定点重复精度提升了42.2%。将该多基站测试方案在型号为IRB14000的工业机器人上进行了试验,根据工业机器人性能规范及其试验方法国标(GB/T 12642)要求进行操作,得到了机器人位姿精度的测试结果,证明了该多基站测试方案的可行性。 展开更多
关键词 机器人位姿测试 多基站测量 激光跟踪仪 转站精度 非线性最小二乘法
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New System to Measure the Yaw and PitchAngles of Rocket in Launch Phase
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作者 王志军 王瑞臣 +1 位作者 王辉 蔡汉文 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 1998年第1期73-77,共5页
Aim To describe a news system for measuring the and pitch angles of rocket during the launch phase Methods Optical system was to reflect the spot that represents the angular movement of rocket to the position sensitiv... Aim To describe a news system for measuring the and pitch angles of rocket during the launch phase Methods Optical system was to reflect the spot that represents the angular movement of rocket to the position sensitive detector that can convert analogue signal into digital one.Results Compared with conventional optical lever test system which had been applied to measure rocket attitude angle,the new system used the position sensitive detector to replace the screen and high-speed photographic instrumentation as grapher,which can avert photointerpretive data reduction and apply to field experiment more easily and pre- cisely .Conclusion Experimental results show that the test system can be used in measuring the yaw and pitch angles of rocket effectively. 展开更多
关键词 ROCKETS attitude angle position sensitive detector test system
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