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基于圆特征和异面点特征的位姿测量
被引量:
9
1
作者
张丽敏
朱枫
+1 位作者
郝颖明
王敏燕
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期83-88,共6页
通过增加常见的点特征为位姿测量提供空间几何约束,分析利用圆形目标和与之异面的特征点进行单目视觉定位时位姿解个数的情况.以光心和特征点位于圆平面两侧为前提条件,运用几何方法证明了特征点与光心和圆平面的相对位置决定了位姿解...
通过增加常见的点特征为位姿测量提供空间几何约束,分析利用圆形目标和与之异面的特征点进行单目视觉定位时位姿解个数的情况.以光心和特征点位于圆平面两侧为前提条件,运用几何方法证明了特征点与光心和圆平面的相对位置决定了位姿解的个数,并求出唯一位姿解和两组位姿解时光心、圆平面和特征点的位置关系,提出了基于圆特征和异面点特征的位姿求解算法,实现了6维位姿量测量,仿真实验和实物实验结果验证了算法的有效性和准确性.
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关键词
单目视觉
位
姿
测量
空间几何约束
位姿解个数
圆特征
异面特征点
二义性
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职称材料
题名
基于圆特征和异面点特征的位姿测量
被引量:
9
1
作者
张丽敏
朱枫
郝颖明
王敏燕
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
出处
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第11期83-88,共6页
基金
国家自然科学基金(No.61473280)资助~~
文摘
通过增加常见的点特征为位姿测量提供空间几何约束,分析利用圆形目标和与之异面的特征点进行单目视觉定位时位姿解个数的情况.以光心和特征点位于圆平面两侧为前提条件,运用几何方法证明了特征点与光心和圆平面的相对位置决定了位姿解的个数,并求出唯一位姿解和两组位姿解时光心、圆平面和特征点的位置关系,提出了基于圆特征和异面点特征的位姿求解算法,实现了6维位姿量测量,仿真实验和实物实验结果验证了算法的有效性和准确性.
关键词
单目视觉
位
姿
测量
空间几何约束
位姿解个数
圆特征
异面特征点
二义性
Keywords
Monocular vision
Pose measurement
Spatial geometry constraints
The number of solutions
Circular feature
Non-coplanar feature point
Duality
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于圆特征和异面点特征的位姿测量
张丽敏
朱枫
郝颖明
王敏燕
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
9
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职称材料
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