新型4自由度并联机器人位姿误差分析

将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构 ,运用 Denavit- Hartenberg方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法。利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差对运动平台位姿精度的影响。进行了数值仿真验证了算法的正确性。最后分析出对位姿精度影响较大的因素 。

Stewart并行机构位姿误差分析

在获得 ６６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ并行机构封闭运动学位姿正解精确解析的基础上，提出了六自由度并行机构位姿误差的一种分析方法．针对一种 Ｘ型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构，进行了必要的数字模拟位姿误差分析．模拟结果表明：在杆长所限定的工作空间里，与 Ｙ型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构相比， Ｘ型 ６６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构除在特殊形位对于六杆综合输入误差具有较高的放大作用外，对于六杆综合输入误差的放大作用要小近一个数量级．