基于应力与位形控制的空间异形大悬挑精确施工

基于工程实际,对一种新颖的底部钢结构核心筒+中部四方管桁架+场外侧桁架与拉杆+场内侧空间异形大悬挑钢结构体系的施工技术进行了研究。以计算机施工模拟技术为手段,通过合理的施工组织,配合施工监测技术,从应力与位形两方面进行控制,解决了空间异形大悬挑屋盖结构的精确施工难题,为类似工程的施工提供了经验。

机器人奇异位形控制方法的研究

本文针对机器人运动学反解的一般分析方法进行了介绍 ,并指出了各自的优缺点 。

空间仿生ETFE薄壳结构位形控制关键技术

ETFE膜材设计收缩率小、强度低,对钢结构施工有更高的安装精度要求。以广州宏城广场天幕的建造过程为背景,提出了单层网壳分块安装方法,介绍了三维坐标预调整技术,卸载全过程变形监测和大面积ETFE膜安装等整套空间仿生ETFE薄壳结构的施工技术,解决了ETFE膜边界精度控制要求高的难题。

大型沉井施工空间形位控制与沉降预测分析

为系统性分析大型沉井施工在各阶段不同场区环境下的测量控制要点,以沪苏通长江公铁大桥建设为依托,将全站仪观测与GPS-RTK监测技术相结合,建立了跨江控制网和通信网络。沉井厂内预制阶段控制加工安装精度,定位着床、接高下沉阶段重点观测并控制沉井空间形位姿态,上部结构施工阶段至运营期提出基于荷载比的二次修正双曲线沉降预测方法,并开展了高精度长期沉降观测及理论验证。通过全过程精准高效测量控制,桥墩平面定位误差、平面扭转角、累计沉降等指标均满足要求。

双臂空间机器人捕获目标的力/位协调控制

研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真。利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动状态受到的碰撞影响效应。针对捕获目标后形成的闭链系统,设计力/位形协调控制算法对系统的运动状态和目标的夹持内力进行控制,以保证捕获过程系统的稳定性、可靠性和安全性。基于动力学模型和控制算法进行数值仿真,仿真结果验证了上述控制算法的有效性。

拖挂式移动机器人非连续反馈镇定控制

针对拖挂式移动机器人的反馈镇定问题提出一种非连续控制方法。首先利用坐标变换和输入变换将系统变为链式系统,进而利用σ过程分析,将链式系统转换为一个线性子系统,利用极点配置设计线性子系统的渐近稳定控制律。对所提出的反馈控制律的稳定性进行了证明。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制拖挂式移动机器人的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。

拖挂式移动机器人反馈镇定控制问题研究

由于拖挂式移动机器人系统存在非完整约束,导致系统的反馈镇定控制问题不存在任何连续时不变渐近稳定控制方法,为此基于有限时间高阶滑摸方法提出一种非连续的反馈镇定控制方法。首先分析了系统的控制特性,证明系统的位形控制问题不存在稳定的时不变的光滑的反馈控制;然后利用进行坐标和输入变换,将系统变换为链接形式;基于链式系统利用有限时间高阶滑模设计了一种非连续的控制方法。数值仿真结果表明该控制方法能够在有限时间内控制拖挂式移动机器人稳定在给定位形。

HL-2A等离子体平衡响应建模和仿真研究

根据基尔霍夫电律和牛顿力学,推导出了HL-2A等离子体平衡响应线性模型。基于matlab/simulink仿真平台并利用HL-2A装置历史实验数据,对等离子体响应模型进行了仿真分析。结果表明,此响应模型能够较好地反映极向场线圈电压与等离子体参数、磁通、磁场等物理量之间的关系,可以作为HL-2M装置位形控制器的研究设计基础。

实时并行平衡反演程序在EAST PCS中的集成

为提高等离子体实时平衡反演过程的精度和效率,开发了基于图形处理器(GPU)的P-EFIT程序。简要概括EAST PCS软硬件架构后,描述了并行实时平衡反演程序P-EFIT在EAST PCS中的集成工作。为了验证集成系统的正确性与可用性,用历史实验数据作了性能测试,满足实时控制的要求。目前P-EFIT已集成在EAST中并用于等离子体控制,EAST实验证明控制性能良好。

珩磨加工工艺能力的分析

主要介绍并分析了宁夏大河机床厂珩磨机的加工精确度,特别是对其尺寸、形位、表面质量进行了分析.

十字轴加工工艺分析及改进

论述十字轴加工工艺的分析及改进,重点阐述了如何保证两条轴线垂直度公差。