连续性电液伺服系统位移轨迹的滑模跟踪控制

为解决电液伺服系统在零位附近运动时,系统跟踪活塞杆位移轨迹出现抖振问题,提出一种改进连续性电液伺服模型,采用滑模控制方法设计切换超平面和趋近律,在同一大气压下,建立电液伺服系统滑模跟踪控制器,将连续性电液伺服系统和传统的电液伺服系统进行建模仿真,分析电液伺服系统位移轨迹的跟踪控制精度。结果表明,在活塞杆位移跟踪轨迹时,相比传统电液伺服系统,连续性电液伺服系统平滑了2 kHz的抖振现象,且位移跟踪精度提高了5%。

3-RPC型并联机器人模糊滑模轨迹跟踪控制研究

分析了直流伺服电机驱动的3-RPC并联机器人的运动学反解,并对其进行了轨迹规划;设计了传统滑模控制及模糊滑模控制,建立了仿真模型,并完成了各支路的期望运动的轨迹跟踪。仿真结果表明:模糊自适应增益滑模控制比传统滑模控制精度更高,响应时间明显更快,更能有效地消弱控制中带来的抖振现象。