位移闭环矢量控制在电梯用直线感应电机中的应用

建立了电梯用直线感应电机在同步dq坐标系下的数学模型。基于该模型,设计了通过检测初级三相电流和次级位移的次级磁场定向矢量控制系统。在MATLAB/Simulink 6.0环境下,建立了系统仿真模型。仿真结果表明,位移闭环矢量控制完全能够满足电梯调速要求。

神经网络鲁棒控制器应用于轧机缸位移闭环控制

针对轧机位置内环 (APC)中存在着许多非线性不确定因素和慢时变参数的现象 ,提出一种神经网络鲁棒控制方法 .这种控制方法采用线性模型与神经网络在线逼近非线性相结合共同辨识实际模型 ,在鲁棒控制的基础上加入神经网络逼近误差对系统进行控制 ,从而能有效的消除不确定性引起的控制误差 .仿真研究表明 ,神经网络鲁棒控制器应用于APC的有效性及控制器的动态性能良好 .

具有位移感知功能的超磁致伸缩微位移执行器的研究

采用新型的功能材料——超磁致伸缩材料作为微位移器件 ,研制了一种具有位移感知功能的超磁致伸缩微位移执行器 ,并建立了其微位移闭环控制系统 .提出了一种高分辨率、无摩擦、传感 /位移传递一体化的圆形膜片式柔性结构 ,作为超磁致伸缩微位移执行器的微位移传递和感知机构 .应用薄板弯曲理论得出了相应的挠度、应变变化率的解析表达式及分布曲线 ,确定了微位移感知传感器的分布形式 ,实现了执行器的微位移感知功能 .同时 ,对研制的具有位移感知功能的超磁致伸缩微位移执行器及其微位移闭环控制系统进行实验研究 ,结果表明 :执行器的微位移感知灵敏度和系统的微位移闭环控制精度较高 .

液压式测力机双闭环数字伺服控制系统的研究与试验

本文针对液压式测力机单闭环伺服控制系统存在的问题,提出了一种位移、压力双闭环数字伺服控制系统方案。文中给出了该系统的框图及其在中国计量科学研究院5MN液压式基准测力机上试验的结果。通过研究和试验表明:双闭环数字伺服控制系统,可以替代手动方式或模拟伺服放大器,用于液压式测力机的电液伺服控制,取得了较好的控制效果。

基于PLC脉冲选层的电梯控制系统

文章探讨了利用 PL C高速计数器之脉冲计数功能实现电梯位移控制的机理。介绍了 2种脉冲计数方式及防乱层措施。对脉冲计数电梯的软件设计如特殊继电器和数字寄存器的定义和使用、井道自学习方法步骤及程序框图和电梯正常运行时换速过程的程序设计等问题进行了较为详尽的描述 ,并给出了电梯快速运行换速段的程序实例。

双电机驱动数字液压阀的研发

介绍了一种数字液压阀及其控制系统,该阀采用了伺服阀的滑阀部分,驱动和反馈采用了伺服电机来执行,可以进行位移闭环控制和力闭环控制,功能上完全可以替代电液伺服阀;频响可以达到200Hz(如果伺服电机动态性能好,频响可以更高),对液压油的洁净度要求NAS9级即可(而电液伺服阀要求NAS7甚至NAS6)。因为直接采用了电液伺服阀的滑阀部分,所以进出油口的尺寸与伺服阀相同,非常方便替换现有液压缸上的电液伺服阀。控制上与液压缸的位移传感器构成位移闭环,与力传感器构成力闭环控制;可以实现规则波和随机波的移动控制。

大行程高精度宏／微双重驱动机器人系统的研究

研究了具有宏／微双重驱动定位工作台的控制技术。该工作台采用直线电机进行大行程位移驱动，来保证较大的工作行程和较快的响应速度，采用压电陶瓷微位移器完成精密位移驱动，利用光栅尺实现闭环位移反馈，可以实现lOOmm的工作行程，10nm的重复定位精度。

平推对夹式液压系统的设计

本文设计的液压系统性能稳定、控制精度高,能提供变压和变流量控制且能使试验机在力或位移闭环控制下对试样进行加载,达到夹持试样对中性好、实验结果准确性高的目的。同时,此液压系统是一种低碳环保型设备。

数字液压缸技术开发与应用

介绍了一种数字液压缸和控制系统,可以进行位移闭环控制和力闭环控制,控制精度可以达到0.01 mm,具有静态和动态加载能力,可以进行规则波、随机波和自定义波形的加载,工程应用表明这种数字液压缸具有优良性能和广泛的适用性。

基于自抗扰控制技术的某舰船机械装置液压系统改进研究

由于某舰船筒盖液压系统存在非线性因素以及不确定的外部干扰,舰船筒盖开关盖过程的控制精度以及动作平稳性难以保证。为提高开关盖过程的控制精度以及平稳性,基于自抗扰控制方法开展了筒盖开关盖过程控制研究。仿真及试验结果表明:相比传统的PID控制,基于自抗扰控制方法提高了开关盖过程的轨迹跟踪精度,有效保证了开盖瞬间及到位瞬间的平稳性。

数字液压技术在建筑施工中的应用

数字液压是目前正在发展中的先进液压技术,其优点是精度高、控制系统稳定、抗干扰能力强、同步性好、出力大,与电液伺服系统相比对液压油的洁净度要求低。目前采用的滑移施工设备主要是对液压缸进行压力控制,仅把位移作为监测数据。由于各个滑移轨道上的摩擦力不同,原则上没有位移闭环控制是无法保证滑移同步的。数字液压缸的控制模式可以是力闭环控制、也可以是位移闭环控制,而滑移施工恰恰需要位移控制模式,同时要求各个滑移位置严格保持同步性。所以数字液压缸的这些优点恰好可以应用于大型建筑结构的滑移施工中。该文介绍了数字液压系统在某大型结构屋盖网架滑移施工的应用情况,由于该网架结构尺寸很大,滑移施工采用了四条轨道进行滑移,因为各个轨道距离比较远,所以在控制上采用了分布式控制技术。目前该网架的滑移工作已经顺利结束,事实证明数字液压系统在滑移施工中具有突出是优势,属于新一代的滑移施工技术。

7杆Goldberg机构的结构参数和位移方程

目前,5杆和6杆Goldberg机构的闭环位移方程都是用相邻杆件外角表示的。为了能更清晰和直观地表达多杆Goldberg机构相邻杆之间的角度关系,给出了用相邻杆件内角表示5杆和6杆Goldberg机构的位移方程。通过对5杆和6杆Goldberg机构的分析,提出了一种新的7杆Goldberg机构,给出了它的用相邻杆件内角表示的结构参数方程和闭环位移方程。通过实例验证了7杆Goldberg机构的闭环位移方程和输入输出方程的正确性。分析并给出了7杆Goldberg机构的存在条件:除了满足连杆和连架杆必要的Bennett约束条件之外,还必须满足不同虚拟环路的机架共线的条件。在理论上拓宽了Goldberg机构的概念和应用范围。

Bennett机构交错角区间和机构类型的关系

目前Bennett(BNT)机构根据回转副轴线的方向,分成非对称安装和线性对称安装两类。为了研究这两类机构的共性和区别,在杆件交错角(0,2π)的区域内,用相邻象限组合为4个区间,由S12(第1-2象限)区间和S34(第3-4象限)区间各得到1组非对称安装的左旋和右旋BNT机构;由S23(第2-3象限)和S41(第4-1象限)区间各得到1组线性对称安装的左旋和右旋BNT机构。把前后2组机构进行对比,只有轴线方向是非对称的,机构结构本身都是对称的。由于S12和S34区间的非对称安装机构,通过交错角的设定,可以转换为S41区间的线性对称机构,所以线性对称和非对称之间并无本质差别,4组机构本质是相同的1组。因为S41区间机构的运动副的轴线方向指向相同,轴线的正方向与相邻杆内角逆时针的角位移方向一致,所以把S41区间改用交错角锐角表示的R41(第4-1象限)区间作为交错角的工作区间,就得到线性对称的右旋型和左旋型两种BNT机构基本类型,这两类机构的运动链是相同的,只是以不同构件为机架得到两种机构的形式。根据这些概念,左旋型和右旋型BNT机构,采用交错角锐角给出了统一的结构参数方程和含相邻杆内角表示的闭环位移方程。这种交错角为锐角的统一参数方程,简单,直观,便于应用。研究强调并补充了相邻杆的交错角不能在作用区间的同一象限选取的一个必要的约束条件。

Science Letters:A current-differential-based method for improving dynamic characteristics of electromagnetic actuators

This paper presents a new control strategy based on current differential feedback to accelerate the dynamic response of electromagnetic actuators, instead of traditional closed-loop control based on displacement feedback. The method mainly includes a differentiator, proportioner and signal synthesizer. Analysis and simulation on the step characteristics of an electromagnetic actuator were discussed, and all the results show that the approach can improve the actuator's step response greatly. Finally, the control method is applied to a real gravure system which verifies the control performance.