位置液压伺服机构数字控制策略研究

针对以摩擦力矩为主的用于航天用途的位置液压伺服机构的数字控制策略,提出了一种按模糊控制原理对系统实施优化分段的控制策略,即一维模糊自寻控制策略,并进行了仿真和实物实验,实验的结果表明此种控制策略对位置液压伺服机构是有效、稳定和可靠的。同时对一维模糊自寻控制策略的位置液压伺服机构的稳定性问题从理论上进行了分析,提出了判别这种控制系统稳定性的方法。

位置液压伺服机构复合PID控制策略的仿真研究

通过大量数学仿真研究试验，说明数字PID控制对于位置液压伺服机构是一种有效和可取的控制策略。为使系统获得比较满意的静态误差，本文又提出了用模糊控制和数字PID控制简单结合的控制策略，即复合数字PID控制策略，使系统在避开阀门“死区和零漂电流”的情况下工作。最后，用谐波相关法从系统闭环频率特性推导系统开环频率特性的方法，对数字PID控制及复合数字PID控制的稳定性进行分析、讨论．得出两种控制策略的位置液压伺服机构都能稳定工作的结论。

位置液压伺服机构数字控制策略的研究

从工程实际需要出发,针对以摩擦力矩为主的用于航天用途的位置液压伺服机构的数字控制策略进行了分析讨论,提出了一种按模糊控制原理对系统实施优化分段的控制策略,即一维模糊自寻优控制策略,并进行了仿真和实物试验.大量理论探索和数字仿真以及实物试验的结果表明,此种控制策略对本文讨论的位置液压伺服机构是有效的,而且是稳定和可靠的,是一种适合在工程中应用的简单、实用的控制策略.本文同时对这种一维模糊自寻优控制策略的位置液压伺服机构的稳定性问题从理论上进行了分析讨论,提出了判别这种控制系统稳定性的方法.

导轨摆臂式表层月壤采样机构的研究

本文针对中国探月工程月壤采样与返回任务对表层月壤采样机构的需求，提出了一种新的导轨摆臂式表层月壤采样机构，末端采样器以铲挖方式为主，棘轮旋挖方式辅助破岩，并具有样品临时存储、防外流及转送功能，其样品获取量大，对月壤的适应性强，样品转送方式简单可靠；位置伺服机构由直线导轨和摆臂组合而成，使用移动副解决了较大位置差条件下，双作业工位的位置转换问题，运动规律简洁、各自由度不耦合，控制算法简单，刚性好，易于保证较高的位置精度，可靠性高。为了验证该表层采样机构原理的正确性和方案的可行性，本文详细设计了采样机构原理样机，并进行了功能实验，实验结果表明：表层采样机构能够实现预定的运动规律、位置控制及铲挖采样功能，运动平稳、重复性好，原理正确、方案可行，为月球及其它行星表层采样提供了一个新颖的备选方案。