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同步伺服驱动系统的全数字位置反馈控制
1
作者
Dietrich Naunin
《国外电气自动化》
1992年第1期7-14,共8页
本文介绍了同步伺服驱动的全数字控制原理,硬件部分由PWM逆变器和有用状态值测量与设守值输出的外围设备的微控制器所组成,推导出稀土PM同步电机伺服驱动的数字模型.介绍了一种新型的串级状态反馈控制器,该控制器由一个具有电流控制内...
本文介绍了同步伺服驱动的全数字控制原理,硬件部分由PWM逆变器和有用状态值测量与设守值输出的外围设备的微控制器所组成,推导出稀土PM同步电机伺服驱动的数字模型.介绍了一种新型的串级状态反馈控制器,该控制器由一个具有电流控制内环的位置状态反馈控制器构成,对两种不同类型的电流控制器进行比较.
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关键词
同步伺服驱动系统
全数字
位置反馈控制
脉宽调制
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职称材料
遥操作机器人位置反馈型H_∞双向伺服控制系统研究
被引量:
2
2
作者
赵丁选
韩成浩
《中国工程机械学报》
2010年第2期147-151,共5页
针对目前遥操作机器人双向伺服控制策略中存在的主、从手间位置跟随性差,以及抓取刚性物体时主手所受反馈力冲击过大等问题,提出了一种位置反馈型H∞双向伺服控制算法.同时,采用状态观测器消除操纵杆液压系统动态特性差异及系统的阻尼...
针对目前遥操作机器人双向伺服控制策略中存在的主、从手间位置跟随性差,以及抓取刚性物体时主手所受反馈力冲击过大等问题,提出了一种位置反馈型H∞双向伺服控制算法.同时,采用状态观测器消除操纵杆液压系统动态特性差异及系统的阻尼、摩擦力、惯性阻力等干扰因素.搭建二自由度同构型主从遥操作系统试验台,并进行了现场试验.结果表明,所提出的位置反馈型H∞双向伺服控制策略能有效地改善高刚性操纵杆力觉临场感和主从位置跟随特性,并能很好地解决反馈力瞬间冲击问题,为力觉临场感遥操作机器人走向实用化提供了宝贵经验和关键技术.
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关键词
位置
反馈
型
控制
算法
H∞
控制
鲁棒稳定性
力觉临场感
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职称材料
泵阀复合驱动执行器速度/位置控制方法
被引量:
2
3
作者
吴斌
柏艳红
权龙
《机床与液压》
北大核心
2021年第7期37-41,共5页
针对液压升船机、多自由度试验平台、长行程单出杆液压缸控制系统高性能和高效能的要求,结合阀控回路的高性能和泵控回路的高效能特点,采用阀控开式回路和泵控闭式回路并联驱动新回路。该回路兼顾效能和性能,但侧重于保持性能。为提高...
针对液压升船机、多自由度试验平台、长行程单出杆液压缸控制系统高性能和高效能的要求,结合阀控回路的高性能和泵控回路的高效能特点,采用阀控开式回路和泵控闭式回路并联驱动新回路。该回路兼顾效能和性能,但侧重于保持性能。为提高新回路运行过程中的平稳性及带负载的控制精度等性能,提出带有负载补偿量的速度/位置复合控制策略,确定负载补偿计算模型和速度前馈控制计算模型。仿真结果表明:采用该控制策略,可以实现速度和位置的同时控制,并且在不同负载下可以获得较好的控制性能。
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关键词
并联驱动回路
速度前馈
控制
位置反馈控制
负载补偿
AMESIM仿真
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职称材料
基于液压驱动的清污机器人控制方法研究
被引量:
3
4
作者
黄振东
曹雏清
+2 位作者
刘志恒
陈荣娜
张爽华
《机床与液压》
北大核心
2022年第9期81-85,共5页
针对水利设施中传统清污机清污效果较差的现状,设计一款液压驱动的清污机器人,用于拦污栅上污物的清理和拦污栅前污物的抓取。分析了清污机器人三自由度串联结构,采用几何法求解其运动学,得到各关节液压缸与末端位姿的非线性关系。根据...
针对水利设施中传统清污机清污效果较差的现状,设计一款液压驱动的清污机器人,用于拦污栅上污物的清理和拦污栅前污物的抓取。分析了清污机器人三自由度串联结构,采用几何法求解其运动学,得到各关节液压缸与末端位姿的非线性关系。根据清污机器人在清污过程中路径重复的特点,设计液压伺服驱动控制器。采用速度前馈控制方法,系统能够快速跟踪规划的轨迹;为减小位置误差,加入位置反馈控制方法。结果表明:所设计的清污机器人各个液压缸响应速度较快,位置精度较高。
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关键词
清污机器人
运动学
位置反馈控制
速度前馈
控制
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职称材料
一类非自治位置时滞反馈控制系统的亚谐共振响应
被引量:
12
5
作者
王洪坡
李杰
《物理学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期2504-2516,共13页
研究了弹性轨道条件下,控制回路中位置反馈信号存在时滞的磁浮系统在亚谐轨道激励作用下的响应问题.将动力学模型在平衡点处线性化,以时滞为分岔参数,得到了系统出现Hopf分岔的条件.用中心流形约化方法得到了包含轨道扰动系统的Poincar...
研究了弹性轨道条件下,控制回路中位置反馈信号存在时滞的磁浮系统在亚谐轨道激励作用下的响应问题.将动力学模型在平衡点处线性化,以时滞为分岔参数,得到了系统出现Hopf分岔的条件.用中心流形约化方法得到了包含轨道扰动系统的Poincar啨规范型.用多尺度法从理论上推导了时滞磁浮系统的亚谐共振周期解,得到了自由振动的分岔响应方程,分析了周期解中自由振动项的存在条件,研究了控制参数和激励参数与周期解的关系.最后用数值仿真的方法分析了时滞参数、控制参数对系统响应的影响,分析结果指出,使系统保持稳定的亚谐响应的时滞边界小于无扰动时的时滞边界,时滞参数不但可以抑制亚谐响应,还能够控制混沌的产生,而控制参数可以控制系统响应中自由振动项的出现和受迫振动的幅值,适当选择这些参数可以有效抑制亚谐振动响应.
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关键词
亚谐共振响应
位置
时滞
反馈
控制
非自治磁浮系统
分岔
原文传递
基于位置和力反馈控制的电动静液式主动悬架的仿真
被引量:
1
6
作者
张培培
余强
+2 位作者
雷良育
赵相君
周辰雨
《科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第18期287-292,共6页
通过建立2自由度1/4车辆主动悬架模型和电动静液作动器模型,综合机器人柔顺性控制中阻抗控制的优点,分析其在液压式主动悬架的适用性,将位置反馈和力反馈控制应用于液压式主动悬架系统。设计了采用模糊控制的位置反馈控制器和力反馈线...
通过建立2自由度1/4车辆主动悬架模型和电动静液作动器模型,综合机器人柔顺性控制中阻抗控制的优点,分析其在液压式主动悬架的适用性,将位置反馈和力反馈控制应用于液压式主动悬架系统。设计了采用模糊控制的位置反馈控制器和力反馈线性控制器,并以阻抗控制跟踪车轮动载荷得到簧载质量位移修正量。利用Matlab/Simulink搭建B级路面和0.1 m凸起路面激励下的悬架系统模型。仿真结果表明,相对于被动悬架,其车身垂直加速度、悬架动挠度及车轮动载荷的均方根值均有所下降,该控制策略能较好地提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。
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关键词
主动悬架
电动静液作动器
阻抗
控制
位置
-力
反馈
控制
原文传递
基于AMESim的磨机换衬板机械手液控系统仿真与分析
被引量:
2
7
作者
刘祚时
格海超
黄高荣
《桂林理工大学学报》
CAS
北大核心
2017年第2期372-376,共5页
对某型号磨机换衬板机械手,在原有液压系统基础上,提出了采用位置反馈控制、电液比例控制变量泵相结合的系统改造方案,以解决原系统存在启、停冲击大,操控不灵活的问题,并且可以减少原有系统的功率损失。对方案中液压缸位置反馈控制和...
对某型号磨机换衬板机械手,在原有液压系统基础上,提出了采用位置反馈控制、电液比例控制变量泵相结合的系统改造方案,以解决原系统存在启、停冲击大,操控不灵活的问题,并且可以减少原有系统的功率损失。对方案中液压缸位置反馈控制和电液比例控制变量泵的设计,应用AMESim软件建立了完整的仿真模型,通过对仿真结果的分析,得出了液压缸位置反馈控制的响应精度、变量泵在电液比例控制下的动态输出特性。仿真结果表明改造后的磨机换衬板液压系统与原系统相比控制精度更高、响应速度更快,系统效率更高。
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关键词
磨机换衬板机械手
位置反馈控制
电液比例
控制
变量泵
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职称材料
基于LabVIEW的压电自感知执行器应用研究
8
作者
杨明刚
贾艳丽
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2011年第4期578-581,共4页
在结构的振动主动控制中,采用自感知执行器能减小结构的质量和体积,真正实现同位控制。设计了一种基于时分复用解耦系统的压电自感知执行器,使压电元件在传感时隙内作为测量振动的传感器,在执行时隙内作为控制振动的执行器,在放电时隙...
在结构的振动主动控制中,采用自感知执行器能减小结构的质量和体积,真正实现同位控制。设计了一种基于时分复用解耦系统的压电自感知执行器,使压电元件在传感时隙内作为测量振动的传感器,在执行时隙内作为控制振动的执行器,在放电时隙内释放积累的驱动电荷。设计了开关时序脉冲用于控制3个时隙的切换。基于LabVIEW软件平台,采用正位置反馈控制算法,将时分复用结构的压电自感知执行器用于悬臂梁1阶模态的振动主动控制,实验结果表明达到了良好的控制效果。
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关键词
自感知执行器
时分复用
LABVIEW
正
位置反馈控制
悬臂梁
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职称材料
力反馈双向伺服系统控制研究
被引量:
1
9
作者
沈显庆
曹庆臣
《自动化与仪器仪表》
2017年第5期134-136,139,共4页
针对主从力反馈双向伺服系统存在力反馈冲击大问题,采用力直接反馈-位置型控制策略,对力反馈双向伺服进行建模,分析位置干扰,设计参数自整定FUZZY-PID控制器。通过MATLAB/Simulink软件平台仿真,仿真结果表明:采用PID控制时,调整时间约为...
针对主从力反馈双向伺服系统存在力反馈冲击大问题,采用力直接反馈-位置型控制策略,对力反馈双向伺服进行建模,分析位置干扰,设计参数自整定FUZZY-PID控制器。通过MATLAB/Simulink软件平台仿真,仿真结果表明:采用PID控制时,调整时间约为0.2s,超调并且振荡较为剧烈。用参数自整定PID控制时,其超调为零,稳误差几乎为零,调整时间约为0.1s,同时解决了力反馈双向伺服力反馈冲击过大问题。其FUZZY-PID控制器参数整定过程简单、快速,力反馈双向伺服系统的动态、稳态性能良好。
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关键词
力
反馈
双向伺服
力直接
反馈
-
位置
型
控制
策略
FUZZY—P1D
原文传递
题名
同步伺服驱动系统的全数字位置反馈控制
1
作者
Dietrich Naunin
出处
《国外电气自动化》
1992年第1期7-14,共8页
文摘
本文介绍了同步伺服驱动的全数字控制原理,硬件部分由PWM逆变器和有用状态值测量与设守值输出的外围设备的微控制器所组成,推导出稀土PM同步电机伺服驱动的数字模型.介绍了一种新型的串级状态反馈控制器,该控制器由一个具有电流控制内环的位置状态反馈控制器构成,对两种不同类型的电流控制器进行比较.
关键词
同步伺服驱动系统
全数字
位置反馈控制
脉宽调制
分类号
TM76 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
遥操作机器人位置反馈型H_∞双向伺服控制系统研究
被引量:
2
2
作者
赵丁选
韩成浩
机构
吉林大学机械科学与工程学院
吉林建筑工程学院电气与电子信息工程学院
出处
《中国工程机械学报》
2010年第2期147-151,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50475011)
文摘
针对目前遥操作机器人双向伺服控制策略中存在的主、从手间位置跟随性差,以及抓取刚性物体时主手所受反馈力冲击过大等问题,提出了一种位置反馈型H∞双向伺服控制算法.同时,采用状态观测器消除操纵杆液压系统动态特性差异及系统的阻尼、摩擦力、惯性阻力等干扰因素.搭建二自由度同构型主从遥操作系统试验台,并进行了现场试验.结果表明,所提出的位置反馈型H∞双向伺服控制策略能有效地改善高刚性操纵杆力觉临场感和主从位置跟随特性,并能很好地解决反馈力瞬间冲击问题,为力觉临场感遥操作机器人走向实用化提供了宝贵经验和关键技术.
关键词
位置
反馈
型
控制
算法
H∞
控制
鲁棒稳定性
力觉临场感
Keywords
position-feedback-type control algorithm
H∞ control
robustness
force vividness
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
泵阀复合驱动执行器速度/位置控制方法
被引量:
2
3
作者
吴斌
柏艳红
权龙
机构
太原科技大学电子信息工程学院
太原理工大学新型传感器及智能教育部实验室
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第7期37-41,共5页
基金
山西省自然基金项目(201901D111247)
国家自然科学基金面上项目(51875385)。
文摘
针对液压升船机、多自由度试验平台、长行程单出杆液压缸控制系统高性能和高效能的要求,结合阀控回路的高性能和泵控回路的高效能特点,采用阀控开式回路和泵控闭式回路并联驱动新回路。该回路兼顾效能和性能,但侧重于保持性能。为提高新回路运行过程中的平稳性及带负载的控制精度等性能,提出带有负载补偿量的速度/位置复合控制策略,确定负载补偿计算模型和速度前馈控制计算模型。仿真结果表明:采用该控制策略,可以实现速度和位置的同时控制,并且在不同负载下可以获得较好的控制性能。
关键词
并联驱动回路
速度前馈
控制
位置反馈控制
负载补偿
AMESIM仿真
Keywords
Parallel driven circuit
Speed feedforward control
Position feedback control
Load compensation
AMESim simulation
分类号
TH137.9 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于液压驱动的清污机器人控制方法研究
被引量:
3
4
作者
黄振东
曹雏清
刘志恒
陈荣娜
张爽华
机构
安徽省六安恒源机械有限公司
芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
安徽国防科技职业学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第9期81-85,共5页
基金
安徽省科技重大专项(711275839014)。
文摘
针对水利设施中传统清污机清污效果较差的现状,设计一款液压驱动的清污机器人,用于拦污栅上污物的清理和拦污栅前污物的抓取。分析了清污机器人三自由度串联结构,采用几何法求解其运动学,得到各关节液压缸与末端位姿的非线性关系。根据清污机器人在清污过程中路径重复的特点,设计液压伺服驱动控制器。采用速度前馈控制方法,系统能够快速跟踪规划的轨迹;为减小位置误差,加入位置反馈控制方法。结果表明:所设计的清污机器人各个液压缸响应速度较快,位置精度较高。
关键词
清污机器人
运动学
位置反馈控制
速度前馈
控制
Keywords
Cleaning robot
Kinematics
Position feedback control
Speed feedforward control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一类非自治位置时滞反馈控制系统的亚谐共振响应
被引量:
12
5
作者
王洪坡
李杰
机构
长沙国防科学技术大学机电工程与自动化学院磁浮工程中心
出处
《物理学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期2504-2516,共13页
基金
国家自然科学基金(批准号:60404003)
霍英东教育基金(批准号:94028)资助的课题~~
文摘
研究了弹性轨道条件下,控制回路中位置反馈信号存在时滞的磁浮系统在亚谐轨道激励作用下的响应问题.将动力学模型在平衡点处线性化,以时滞为分岔参数,得到了系统出现Hopf分岔的条件.用中心流形约化方法得到了包含轨道扰动系统的Poincar啨规范型.用多尺度法从理论上推导了时滞磁浮系统的亚谐共振周期解,得到了自由振动的分岔响应方程,分析了周期解中自由振动项的存在条件,研究了控制参数和激励参数与周期解的关系.最后用数值仿真的方法分析了时滞参数、控制参数对系统响应的影响,分析结果指出,使系统保持稳定的亚谐响应的时滞边界小于无扰动时的时滞边界,时滞参数不但可以抑制亚谐响应,还能够控制混沌的产生,而控制参数可以控制系统响应中自由振动项的出现和受迫振动的幅值,适当选择这些参数可以有效抑制亚谐振动响应.
关键词
亚谐共振响应
位置
时滞
反馈
控制
非自治磁浮系统
分岔
Keywords
subharmonic resonant response, delayed position feedback control, non-autonomous maglev system, bifurcation
分类号
O231.2 [理学—运筹学与控制论]
原文传递
题名
基于位置和力反馈控制的电动静液式主动悬架的仿真
被引量:
1
6
作者
张培培
余强
雷良育
赵相君
周辰雨
机构
长安大学汽车学院
浙江农林大学工程学院
出处
《科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第18期287-292,共6页
基金
浙江省教育厅科研项目(Y201327820)
文摘
通过建立2自由度1/4车辆主动悬架模型和电动静液作动器模型,综合机器人柔顺性控制中阻抗控制的优点,分析其在液压式主动悬架的适用性,将位置反馈和力反馈控制应用于液压式主动悬架系统。设计了采用模糊控制的位置反馈控制器和力反馈线性控制器,并以阻抗控制跟踪车轮动载荷得到簧载质量位移修正量。利用Matlab/Simulink搭建B级路面和0.1 m凸起路面激励下的悬架系统模型。仿真结果表明,相对于被动悬架,其车身垂直加速度、悬架动挠度及车轮动载荷的均方根值均有所下降,该控制策略能较好地提高车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。
关键词
主动悬架
电动静液作动器
阻抗
控制
位置
-力
反馈
控制
Keywords
active suspension
electro-hydrostatic actuator
impedance control
position and force feedback control
分类号
U463.33 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
基于AMESim的磨机换衬板机械手液控系统仿真与分析
被引量:
2
7
作者
刘祚时
格海超
黄高荣
机构
江西理工大学机电工程学院
出处
《桂林理工大学学报》
CAS
北大核心
2017年第2期372-376,共5页
基金
江西省科技计划项目(20151BBE50038)
文摘
对某型号磨机换衬板机械手,在原有液压系统基础上,提出了采用位置反馈控制、电液比例控制变量泵相结合的系统改造方案,以解决原系统存在启、停冲击大,操控不灵活的问题,并且可以减少原有系统的功率损失。对方案中液压缸位置反馈控制和电液比例控制变量泵的设计,应用AMESim软件建立了完整的仿真模型,通过对仿真结果的分析,得出了液压缸位置反馈控制的响应精度、变量泵在电液比例控制下的动态输出特性。仿真结果表明改造后的磨机换衬板液压系统与原系统相比控制精度更高、响应速度更快,系统效率更高。
关键词
磨机换衬板机械手
位置反馈控制
电液比例
控制
变量泵
Keywords
mill rel ining machine
position feedback control
electro-hydraulic proportional control
variable pump
分类号
TH137.7 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
基于LabVIEW的压电自感知执行器应用研究
8
作者
杨明刚
贾艳丽
机构
淮安信息职业技术学院电子工程系
出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2011年第4期578-581,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50305001)
文摘
在结构的振动主动控制中,采用自感知执行器能减小结构的质量和体积,真正实现同位控制。设计了一种基于时分复用解耦系统的压电自感知执行器,使压电元件在传感时隙内作为测量振动的传感器,在执行时隙内作为控制振动的执行器,在放电时隙内释放积累的驱动电荷。设计了开关时序脉冲用于控制3个时隙的切换。基于LabVIEW软件平台,采用正位置反馈控制算法,将时分复用结构的压电自感知执行器用于悬臂梁1阶模态的振动主动控制,实验结果表明达到了良好的控制效果。
关键词
自感知执行器
时分复用
LABVIEW
正
位置反馈控制
悬臂梁
Keywords
self-sensing actuator
time division multiplex
I.abVIEW
positive position feedback control
canti- lever beam
分类号
TP212.12 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TB53 [理学—声学]
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职称材料
题名
力反馈双向伺服系统控制研究
被引量:
1
9
作者
沈显庆
曹庆臣
机构
黑龙江科技大学电气与控制工程学院
出处
《自动化与仪器仪表》
2017年第5期134-136,139,共4页
文摘
针对主从力反馈双向伺服系统存在力反馈冲击大问题,采用力直接反馈-位置型控制策略,对力反馈双向伺服进行建模,分析位置干扰,设计参数自整定FUZZY-PID控制器。通过MATLAB/Simulink软件平台仿真,仿真结果表明:采用PID控制时,调整时间约为0.2s,超调并且振荡较为剧烈。用参数自整定PID控制时,其超调为零,稳误差几乎为零,调整时间约为0.1s,同时解决了力反馈双向伺服力反馈冲击过大问题。其FUZZY-PID控制器参数整定过程简单、快速,力反馈双向伺服系统的动态、稳态性能良好。
关键词
力
反馈
双向伺服
力直接
反馈
-
位置
型
控制
策略
FUZZY—P1D
Keywords
force feedback hi-directional servo
force-direct feedback-position control strategy
FUZZY-PID
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
同步伺服驱动系统的全数字位置反馈控制
Dietrich Naunin
《国外电气自动化》
1992
0
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职称材料
2
遥操作机器人位置反馈型H_∞双向伺服控制系统研究
赵丁选
韩成浩
《中国工程机械学报》
2010
2
下载PDF
职称材料
3
泵阀复合驱动执行器速度/位置控制方法
吴斌
柏艳红
权龙
《机床与液压》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
4
基于液压驱动的清污机器人控制方法研究
黄振东
曹雏清
刘志恒
陈荣娜
张爽华
《机床与液压》
北大核心
2022
3
下载PDF
职称材料
5
一类非自治位置时滞反馈控制系统的亚谐共振响应
王洪坡
李杰
《物理学报》
SCIE
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
12
原文传递
6
基于位置和力反馈控制的电动静液式主动悬架的仿真
张培培
余强
雷良育
赵相君
周辰雨
《科技导报》
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
原文传递
7
基于AMESim的磨机换衬板机械手液控系统仿真与分析
刘祚时
格海超
黄高荣
《桂林理工大学学报》
CAS
北大核心
2017
2
下载PDF
职称材料
8
基于LabVIEW的压电自感知执行器应用研究
杨明刚
贾艳丽
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2011
0
下载PDF
职称材料
9
力反馈双向伺服系统控制研究
沈显庆
曹庆臣
《自动化与仪器仪表》
2017
1
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