电站管道受限位置焊缝相控阵检测

火电机组不等厚管道采用内壁齐平外壁削薄至等厚再对口焊接,在管件外壁端口附近会留下削薄台阶,A型脉冲超声检测时探头前后扫查移动距离受限,声场不能覆盖整个焊缝区域,存在较大的检测盲区,达不到焊缝单面双侧扫查B级检测的标准要求。为解决此类受限位置焊缝超声检测难题,尝试采用超声相控阵技术,利用相控阵扇形扫描和全聚焦检测模式并结合两种探头声场特点,通过模拟仿真、对比试块测试和实际管道焊缝检测试验,验证了相控阵技术对受限位置焊缝检测的可行性。

一起220kV电缆线路受限位置载流量分析计算

载流量是电力电缆运行的重要指标,其计算模型的准确性对电缆精益化管理和电网安全稳定运行具有重要意义。文章在某电缆敷设通道局部发生变化后,按照实际敷设条件,对电缆不同排列间距进行载流量计算分析,得出限制电缆载流量的主要因数,提出相应的注意事项,避免设计失误。

机械手运动位置两侧受限控制系统设计

在机械加工过程中,机械手运动通常在两侧都有极限位置,在运动过程中不能超过机械极限定位。文章利用反演控制方法设计控制器,在控制算法中,引入Lyapunov函数,加速收敛过程,并利用MATLAB中的Simulink仿真,对控制器进行验证,证明控制效果良好。

位置和速度受限的微型无人直升机轨迹跟踪控制器

针对微型无人直升机在狭窄空间中的轨迹跟踪问题,设计了一种可以限制直升机位置和速度的跟踪控制器.首先将直升机的模型简化为一个未建模的动态模型.基于简化模型利用受限反步法设计控制器,其中在位置控制回路用障碍李雅普诺夫函数代替传统的纯二次型李雅普诺夫函数,以此来限制直升机的位置和速度;用指令滤波器对反步过程中虚拟控制的导数进行估计,避免了复杂的解析计算.此外,将未建模动态和指令滤波器误差合并成有界扰动项,并设计了自适应算法对扰动的上界进行估计和补偿.稳定性分析证明了直升机的闭环跟踪误差最终一致有界,且位置和速度始终位于预设的限制集合中.仿真结果验证了该控制器的有效性.

大型LNG储罐内罐大角缝埋弧自动焊技术研发

由于LNG储罐大角缝焊接位置的特殊性,目前中国完成施工的LNG储罐大角缝焊接全部采用手工电弧焊焊接(SMAW)进行大角缝焊接,受焊缝板材较厚,焊接工作量大且焊接空间受限,焊接烟尘较大等因素影响,且手工电弧焊焊接(SMAW)焊接方法焊接效率低周期长,人力设备资源占用较多,且每道焊缝焊接完毕后需打磨处理,外观成形差,对施工过程中工期及费用的控制产生很大的影响。