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基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制 被引量：1
1
作者 雷勇 徐礼钜 吴江 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期40-44,共5页
应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收... 应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收敛速度快。 展开更多
关键词 逆动力学 交流伺服电动机 变几何桁架 模糊神经网络 机器人 位置控制冗余度
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