机器人多指灵巧手基关节力矩/位置控制系统的研究

HIT- 1型机器人手是一种具有多种感知功能的仿人多指灵巧手 .目前对多指手单关节单自由度控制的研究较多 ,而对两自由度的手指基关节的研究却较少 .本文分析了 HIT- 1型手两自由度基关节的运动学和动力学模型 ,并在此基础上建立了基关节的位置和力矩反馈控制系统 .本文采用工业中常用的 PID控制算法分别实现了手指基关节在自由空间的位置控制和在约束空间的力矩控制 ,并对实验结果进行了分析 .

液压伺服驱动位置控制系统的鲁棒性能设计

针对液压伺服驱动连铸结晶器位置环控制对象,实测了其对数幅频特性,并拟合得到被控对象的较准确的数学模型。考虑伺服系统的干扰来自被控对象输入端,而且系统存在高频未建模动态和参数时变性、不确定性,文章采用μ综合的方法,设计了其降阶鲁棒控制器。仿真结果表明,所设计的控制器使闭环系统对输入端的干扰有较强的抑制能力,系统也很好地跟踪了10 Hz的正弦输入信号,达到了期望性能。

基于开关阀的气动位置控制系统的模糊+PI控制

文章对一种基于高速开关阀气动位置控制系统 ,采用修正差动脉宽调制的方法 ,用模糊控制 +PI控制结合的控制策略 ,不但提高了系统的动态性能和精度 ,又提高了系统的稳定性 。

气压位置控制系统研究现状及展望

回顾了气压位置控制系统的研究历史,总结了在基本特性研究、控制阀开发和控制策略研究方面的工作。研究工作表明:气体通过阀口和管道的流动复杂、缸内热力过程为指数变化的多变过程、摩擦力与系统运动速度、驱动压力和背压有关。在开发了相关控制阀后,进行了针对系统的各种特性的控制策略的研究,如针对非线性的非线性补偿措施、针对摩擦力的振颤补偿、针对模型误差的鲁棒设计和针对开关阀系统的同向PWM设计等,效果明显。研究工作使得气压位置控制系统已具有良好的性能,能满足工业生产的需要。

基于Simulink的液压闭环位置控制系统建模与仿真

以某试验平台液压闭环位置控制系统为研究对象,建立其数学模型和Simulink仿真模型,分析系统的频域特性,并进行PID校正改善了系统性能;分析不同参数下系统动态性能的变化规律,从而为系统的优化设计提供理论依据,并对校正后系统的外负载干扰进行了误差分析。

基于AMESim的液压位置控制系统动态特性研究

利用AMESim的批处理功能,分别设置前置放大器增益、伺服阀频率和阻尼比、液压缸死区油量及溢流阀的有无,对某位置控制系统的动态跟踪误差和稳态误差进行定性分析。结果表明:AMESim能很好地模拟闭环控制系统的动态特性,选择合适的参数,才能保证整个系统性能良好。

永磁直线电动机加速度反馈位置控制系统研究

分析了永磁交流同步直线电动机的数学模型 ,提出了基于扰动观测器的加速度反馈位置伺服控制系统 。

电液比例位置控制系统的仿真分析

以采煤机滚筒调高液压系统为对象,建立电液比例位置控制系统的数学模型,并通过Simulink仿真软件对PID控制器校正前、后系统的性能进行分析,结果表明校正后的系统响应速度和稳态精度得到了很大改善,在绝大部分场合可以用电液比例控制系统代替电液伺服控制系统。

基于PLC的液压位置控制系统建模与仿真

针对基于PLC的液压位置控制系统应用采样控制理论进行建模,确定了该系统的采样周期范围,并在采样周期范围内进行实验验证和仿真分析。研究结果表明基于这种模型的动态仿真结果和系统的实际运行情况相一致。

电液比例位置控制系统的研究

电液比例位置控制系统是非线性、时变性严重的一种系统,且具有变流量死区、变流量增益的特性。单纯采用线性PID控制器难于协调快速性和稳定性之间的矛盾。基于LabVIEW平台,针对电液比例位置系统具有死区非线性的特点,设计模糊控制器,并与PID控制算法进行比较。实验结果表明:模糊控制通过对比例阀死区的补偿,基本消除了液压缸运动的不对称性,并且在快速性、准确性以及稳定性方面优于传统的PID控制,改善了系统的性能。

PWM高速开关阀控液压缸位置控制系统的模糊控制

四个高速开关阀经过恰当的组合，用PWM方法可以对双作用油缸的位置和方向进行控制。为了克服液压系统建模的复杂性和陶控缸的非线性对传统控制算法的影响，设计了一种模糊控制器，实现了PWM高速开关阀控液压缸位置系统的精确控制，实验证明：模糊控制是对高速开关阔进行控制的有效工具，它为高速开关阀在工程中的应用开辟了广阔的前景。

基于模糊PID控制的包装印刷位置控制系统

文章针对现在应用广泛的微机控制包装印刷位置控制系统开机时校对难的问题 ,介绍了一种改进的模糊 PID复合控制器 ,开机时位置误差大于某一值时使用模糊控制器 ,当误差小于该值时使用 PID控制器 ,经仿真表明 ,该复合控制既具有良好的动态性能 ,开机时能迅速消除误差 ,又能获得较高的稳态精度。由于对该控制器的输出应用了一个饱和因子限制输出变化率 。

小型空压机直接驱动型气动位置控制系统

提出了一种新型的气动位置控制系统,它主要由小型空压机、ON/OFF电磁阀和气缸组成。通过直接驱动小型空压机和ON/OFF电磁阀来实现气缸的位置和速度控制。叙述了该小型空压机的结构组成、工作原理及特点。通过试验验证了该气动位置控制系统的有效性。

采用硅流体芯片的气动位置控制系统特性研究

对采用硅流体芯片的气动位置控制系统进行了建模、实验及仿真研究。在采用增量式PID控制的条件下,通过实验得到了系统对阶跃信号、三角波信号及正弦波信号的输出特性曲线,并分析了气源压力变化对控制系统输入输出特性影响较大的原因。当气源压力为0.7 MPa时,系统阶跃响应控制精度最高,进入稳态后误差小于0.077 mm。当气源压力为0.2 MPa时,系统对2 Hz的正弦信号可以较好的跟随。利用AMESim软件对系统进行了仿真研究,仿真结果表明,增加芯片个数可以减小阶跃响应的上升及下降时间,对滞回特性也有一定的改善。

铝板初轧机自动位置控制系统

文章介绍了 1种以 PL C C2 0 0 H为核心的铝板初轧机自动位置控制系统及其模糊控制器的设计方法 ,对传统的比例积分调节器和模糊控制器分别进行了理论分析和仿真研究 ,给出了系统的软、硬件结构 ,PL C配置及现场运行结果。本系统的特点是动态响应快 ,成本低 ,工作可靠 ,操作简单 ,定位精度可达± 0 .0 2 mm。

电液位置控制系统的二次优化

利用最优控制理论对电液位置控制系统进行最优控制时 ,需要确定Q矩阵 ,本文对Q矩阵进行优化 ,求得使系统响应速度最快的Q矩阵 ,利用优化后的Q矩阵对电液位置控制系统进行最优控制 ,提高了电液位置控制系统的精度。仿真分析表明 ,对电液位置控制系统进行优化与最优控制 ,可提高系统的精度 ,缩短响应时间。

模糊＋PID控制在伺服压力机位置控制系统中的应用

伺服压力机是一个复杂的机电系统,难以建立精确的数学模型,传统的PID控制方法难以实现精确控制。针对这种情况,提出了在原有的PID控制的基础上加入模糊控制的方案。详细推导了模糊控制变量的确定、模糊规则的建立、模糊控制量的精确以及模糊控制和PID控制的切换,并进行了仿真和实验。结果表明该方案具有稳定、超调小、响应快、调节时间短、结构简单、容易实现的优点,实现了对伺服压力机位置控制系统的精确控制。

气动比例/伺服位置控制系统的摩擦力特性研究

本文对气动比例 /伺服位置控制系统执行机构的摩擦力进行了测试分析 ,建立了摩擦力数学模型 ,推导了摩擦力观测器 ,仿真及实验表明 。

模块化设计技术在边缘位置控制系统中的应用

介绍如何用模块化设计技术进行边缘位置控制系统产品的系列化设计 ,以卧式边缘位置控制系统为基本机型 ,通过通用模块的不同组合。

基于模糊推理的自调整PID位置控制系统在无头轧制中的应用

作为一种高效、低成本的新兴技术,无头轧制技术在钢铁行业中的应用越来越广泛。但是由于这种技术对位置控制精度和抗干扰能力要求比较高,传统的控制技术很难达到要求。笔者将基于模糊推理的自调整PID控制技术应用于无头轧制位置控制系统中,试验结果表明:该控制方法实时性好,其控制的系统稳态精度高,响应快,抗干扰能力强。