基于PI-Lead控制的永磁同步电机双环位置伺服系统

为提高位置伺服系统轨迹跟踪精度及极限带宽,该文研究了一种位置-电流双环伺服结构,其位置控制采用结合相位超前环节的比例积分控制器(PI-Lead)。首先,探讨了P-PI-PI和PI-P-PI两种传统三环位置控制结构在轨迹跟踪精度上存在的局限,研究了速度前馈提升精度的机理及问题;然后,证明了PI-Lead双环结构相位超前环节对维持系统稳定的意义,详细分析了低通滤波器对系统性能的影响及其参数设计方法,给出了PI-Lead双环位置伺服系统基于闭环频域指标的参数整定策略;最后,对比分析了双环结构与传统三环结构的特点,推导了三种结构的位置极限带宽。实验结果表明,PI-Lead双环结构无需任何前馈补偿即可基本消除系统动态跟踪误差,并具有更高的位置环极限带宽。此外,由于减少了速度控制环节,其无需速度测量且参数整定更加简单。

结晶器位置环系统的建模与鲁棒控制器设计

针对液压伺服驱动连铸结晶器位置环控制对象,利用英国SOLARTRON公司生产的1250频率特性分析仪测取了其对数幅频特性,并拟合得到被控对象的较准确的数学模型.针对被控对象存在参数时变性、不确定性和高频未建模动态,同时为抑制系统输出端测量噪声的影响,采用输出端混合灵敏度的方法,设计了液压伺服驱动连铸结晶器位置环控制系统的降阶鲁棒控制器.仿真结果表明,所设计的控制器使闭环系统较好地跟踪了10Hz的正弦输入信号,达到了期望性能,系统有较好的鲁棒性.

基于速度位置双闭环控制的视轴稳定系统设计

视轴稳定伺服系统用于隔离振动或冲击对摄像系统成像的影响。系统由航向和俯仰框架组成,速度传感器、角位置传感器、航向电机、俯仰电机、主控制器构成了速度、位置双闭环稳定控制系统。利用位置环调节来保证系统准确性的基础上加入速度环调节来提高系统响应速度,使系统的响应时间小于50 ms,过渡时间小于200ms。

基于松下交流伺服系统的位置环MATLAB仿真

在数控机床中,伺服系统是重要组成部分。讨论了交流伺服系统的数学模型、伺服系统的MATLAB仿真、位置环稳态性能和动态性能位置调节器参数的整定,并比较了用Panaterm软件对松下机床的实测波形与仿真波形。比较结果表明了该模型及其参数的正确性,但模型和参数设置还有待进一步改进。

基于位置内环的骨骼服力控制方法

讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。

全数字伺服系统中位置环和电子齿轮的设计

分析了伺服系统中位置环和电子齿轮的工作原理,同时介绍了一种位置环和电子齿轮的数字实现方法。最后通过实验验证了该设计的可行性。

套管磨损与水泥环缺陷位置对套管应力的影响

以APDL为开发工具建立有限元模型,系统研究了非均匀地应力场中套管内壁磨损位置与水泥环缺陷位置对套管应力的影响规律。以塔里木油田迪娜2井5000m井深处为实例进行分析,结果表明,在一定磨损程度下,套管内最大等效应力总是在最大地应力方位取得最小值,在最小地应力方位取得最大值,工程中假设磨损位置在最小地应力方位是偏于安全的;水泥环缺陷明显改变了套管应力的分布规律,当套管磨损位置与水泥环缺陷位置角度相等时,套管内的应力最大,为最危险工况。

直线伺服双位置环同步进给加速度H_∞鲁棒控制器设计

以数控龙门移动式镗铣加工中心龙门柱纵向同步控制为背景 ,设计 H∞ 鲁棒控制器 ,对加速度进行状态反馈补偿控制 ,使其在不平衡负载或不确定性扰动作用下快速恢复到同步状态 ,从而实现位置、速度和加速度三重同步。驱动元件采用直线永磁同步伺服电机。仿真结果表明 ,该方案鲁棒性强、动态过程同步误差小。

结晶器振动位置环离散滑模控制器的设计和仿真

针对液压伺服驱动连铸结晶器振动位置环控制对象 ,利用 12 50频率特性测试仪测取了其数学模型 ,并根据离散滑模变结构控制方法设计了控制器。仿真结果表明 ,与常规的PID控制相比 ,该控制器使系统对于被控对象结构和参数的变化具有很强的鲁棒性和适应能力 ,具有较大的工程应用价值。

基于双位置环反馈的单电磁铁悬浮控制研究

在磁悬浮列车运行过程中,轨道的不平顺对悬浮系统有很重要的影响。如何克服轨道的干扰是悬浮控制系统设计中一个很重要的问题。基于互补滤波器的思想,提出了一种双位置环反馈的控制方法。通过建立以单电磁铁为对象悬浮系统的数学模型,设计适当的滤波器和控制器,实现了悬浮控制系统的稳定工作,进行了仿真验证。理论分析和仿真结果表明该方法与传统的单位置环反馈控制相比更能够有效地实现悬浮系统对轨道表面低频曲面变化的跟踪,同时对轨道不规则变化造成的高频抖动有较强的抑制能力,为解决轨道的干扰问题提供了一种很好的思路。

位置环参数的在线调试

研究出一种对带数字式位置环的伺服系统进行位置环参数在线调试的方法 ,并给出位置环参数在线调试的实例以及实例中所用的交流伺服系统动态响应曲线 由于目前使用的伺服系统主要是全数字式和半数字式两类 ,它们的共同特点是具有数字型的位置环 ,因此均可通过此法进行高精度的位置环参数的在线测试和动态性能分析 。

使用位置环的惯性稳定系统中陀螺漂移误差软件修正方法

针对使用位置环的惯性稳定系统中存在因陀螺固有温度漂移特性引起的系统跟随位置误差,首先提出一种软件修正方法,给出此软件修正方法的理论基础及软件修正的具体实现过程,最后对此修正方法进行了实验验证。实验结果表明:在没有振动的情况下,修正程序能将漂移完全校正,效果良好;在存在振动的情况下,修正程序也能较好地校正漂移,但校正后存在1个或2个码值的误差。

直线伺服6位置环虚拟轴机床的运动学解耦

使用直线电机驱动虚拟轴机床 ,可满足高速时动态响应和提高精度的要求。如何解决 6位置环虚拟轴机床的强耦合 ,一直是虚拟轴机床伺服控制中的一个难题。为此 ,将局部结构化方法与解耦理论相结合 ,提出一种新的解耦算法 ,从理论上实现了对

基于模糊神经网络的采煤机伺服控制系统位置环优化

随着伺服控制系统的不断完善和发展,伺服控制已广泛地应用于采煤机上,本文对伺服控制系统的位置环进行优化,提高了伺服控制系统控制精度和可靠性,提升了采煤机的性能及工作效率。

超声在宫内置环术和诊断环位置异常的临床价值

目的:探讨超声在宫内置环术和诊断环位置异常的临床价值。方法:本文总结了2005年2月～2007年1月25例环位置异常的临床资料。结果:与临床符合21例,漏诊2例,胎骨残留误诊1例,对提示子宫畸形者均在超声引导下行宫内置环术,均获得成功。结论:本组对可疑腹腔环,内膜结核和胎骨残留,超声显象与环回声相似者均可行X线透视检查,可防止漏诊、误诊。本文指出超声与X线检查配合,是诊断环位置异常的最好方法。超声能显示环在宫腔及宫壁的位置,宫腔是否有环、宫外环的位置。X线能提供环在盆腔内的位置及环与耻骨联合的距离。

运动控制系统中位置环数字PID控制算法的改进实现

本文介绍在运动控制系统位置坏数字PID控制算法的设计中采用的一种改进型PID控制算法,在PC上能灵活实现,并且取得较好的控制效果。

六坐标CNC工具磨床的上位机与多位置环的握手通信

分析了ＣＮＣ机床与多下位机的通信方式，在六坐标ＣＮＣ工具磨床的设计上提出了工作时采用并行的多单机一对一的通信工作方式。

永磁同步电动机位置环的模糊PI控制研究

模糊控制器设计简单,不需要建立被控对象的精确的数学模型,并且控制性能优越、鲁棒性强,因而被广泛关注。将模糊控制引入永磁同步电机(PMSM)的运行控制,提高系统的运行稳定性是一个具有研究价值的领域。将模糊PI方法引入PMSM的位置环控制,分析模糊控制系统的构成以及实现方法。利用MATLAB/Simulink进行系统建模,并对加负载和去负载两种PMSM运行状态进行仿真。仿真结果验证了所搭建系统的正确性及可行性,并通过与常规三闭环PI控制的PMSM系统对比,表明在位置环采用模糊PI控制能更好的降低负载扰动对系统的影响,提高系统性能。

基于滞环转子位置观测器的DFIG直接功率控制

文章提出一种滞环转子位置观测器获得转子位置角,实现双馈感应发电机(DFIG)无速度传感器条件下的矢量控制。通过调节实际转子电流ir与估算转子电流ir的相位偏差来估算转子位置,不需要调节控制器参数,且观测精度对电机参数的变化不敏感;将设计的转子位置观测器用于DPC控制策略,并用实验验证了所提方案的正确性。

滚珠丝杠进给系统结构模态特性对位置环增益的影响性分析

为充分考虑滚珠丝杠结构模态特性对伺服控制器及进给驱动系统整体统态性能的影响,建立了基于特征模态的滚珠丝杠进给系统状态空间缩聚模型,以实现在模态特性影响下求解进给系统动力学响应的同时与伺服控制系统集成;在此基础上,建立了基于滚珠丝杠进给系统状态空间缩聚模型的伺服系统位置调节回路模型,推导了系统模态频率、开环幅值响应激增值与位置环增益之间的约束关系式,进行了滚珠丝杠进给系统模态特性对位置环增益的影响性分析,实现了特征模态影响下位置环增益参数的最优值估计。通过实例验证了基于状态空间的滚珠丝杠进给系统模态特性提取、滚珠丝杠进给系统模态特性对位置环增益的影响性分析结果、结构特征模态影响下的位置环增益参数最优值估计的正确性。