GPS和GLONASS静态位置综合法

关闭SA后 ,GPS的C A码接收机定位精度可达 2 5m (95 %) ,用KALMAN滤波器综合它和GLONASS的位置信息 ,在静态环境下可很快获得 1m的精度 (1σ) .当一个子系统发生突变时 ,综合系统可有效地改善其定位精度 .

给定6R闭链的八杆机构四位置综合

在给定6R闭链上添加2个RR杆形成32种单自由度八杆机构。首先依据扩展布氏曲线理论求出解曲线,在解曲线上添加2个RR杆得到了所要综合的八杆机构。由于解曲线上的每一点都可以作为添加RR杆的点,因此可以得到无穷多解。通过把解曲线进行变换可以得到表示无穷多解的解平面,称为解域。根据闭链上添加的两个RR杆是否相关,把解域分为2类。采用杆组法对机构进行分类并进行运动分析。根据机构是否能顺序通过给定闭链的4个位置判断机构是否有缺陷,去掉解域中有缺陷的机构就得到了机构的可行解域。在可行解域中,根据机构的原动件可转动的角度范围,将原动件为曲柄和非曲柄的机构进行区分。解域综合方法可使设计者能更直观、准确地选择满足要求的机构,提高了设计效率。最后,通过一个八杆机构的综合示例具体说明了该类四位置综合的过程及结果。

用单杆附加方程法进行导杆机构精确位置综合

提出用单杆附加方程构建机构的运动综合方程式.通过增加单杆矢量分量和附加方程,将含角度变量的机构运动综合方程式转换为一般的多项式方程组,并且显著减少了综合方程组的总次数和混合体积(又称BKK界).如果从单杆矢量环路线性方程组中求出相应的单矢量分量公式,代入对应的附加方程,也可方便地推导出消除了中间变量的双杆组、三杆组公式.讨论了在四杆导杆机构中的刚体导引、函数生成和轨迹生成等综合问题上的应用,推导出相应的综合方程组.对综合方程的推导及对其总次数和混合体积的分析表明单杆附加方程法的方程组总次数接近于二、三杆组法,且其具有公式推导方便、模块性强等优点,理论上比双杆组法、三杆组法更容易用计算机来自动建立任意机构的综合方程.

R-P 导引杆实现预定四位置综合的有解条件及其解

本文对平面四杆机构中的Ｒ－Ｐ导引杆按实现预定的连杆平面四位置作尺度综合的问题，用矩阵法讨论了它的有解条件，同时导出了在有解情况下求其精确解的解析公式。

平面连杆机构位置综合图解方法的教学体会

一、引言平面连杆机构位置综合是机构综合的最基本组成部分。平面低副机构综合的几何方法,19世纪末,在德国学者布尔梅斯特对平面图形在其所在平面上的有限分离位置的运动几何关系作了深入的研究,并为低副导向机构综合提供了简单有效的图解方法之后,随着人们对运动几何学方法的进一步研究,至今,关于低副四杆和多杆机构综合的大量实际问题,可以说已基本得到了解决。

RRSS机构空间三位置综合中的平面图解法

本文给出了RRSS机构实现空间三位置综合中,在仅考虑几何要求时有关预选参数的选择原则和确定预选参数的平面图解方法,可用于在RRSS机构综合时有目的地确定预选参数。

六杆机构四位置运动生成的解域综合理论与方法

针对Stephenson-Ⅱ型六杆机构四位置运动生成问题,给出基于布氏曲线的广义布氏曲线概念及其方程,同时给出解域综合方法.该方法首先求解出满足要求的解曲线,而后利用雅可比矩阵行列式值符号及机构运动连续性条件剔除解域中存在运动缺陷的机构,最后根据实际需求附加约束条件形成可行解域图.给出的综合示例验证了解域综合方法的可行性和有效性.该方法简单且便于编程实现,同时对其他多杆机构的综合也有参考借鉴意义.

基于解域的四位置空间RCCC机构综合

将Burmester理论从平面及球面拓展到一般空间领域,给出了空间RCCC机构的一种综合方法。一般情况下,综合RCCC机构最多能给定连杆的3个位置。而4C机构的四位置综合可以得到无穷多解,因此可先建立4C机构无穷多解的解域,再在解域中找到主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,从而得到RC连架杆,最终获得RCCC机构。具体方法为:首先根据给定的4个位置的姿态角求解出满足要求的解曲线,并根据解曲线建立球面4R机构解域。其次在球面4R机构解域上选取一点作为RCCC机构运动副轴线方向的矢量,再与给定的4个位置的空间坐标结合求解出满足要求的解直线,进而根据解直线建立空间4C机构的解域。最后在空间4C机构的解域图中找到通过4个位置时主动杆与机架间C副无滑动位移的点作为R副,构成满足要求的空间RCCC机构。本文最后通过给出的数值示例证明了该方法的正确性和有效性。

髋-膝关节空间位置组合综合模式下踝关节背屈锻炼对脑出血偏瘫患者下肢功能及步行能力的影响

目的探讨髋-膝关节空间位置组合综合模式下踝关节背屈锻炼对脑出血偏瘫患者下肢功能及步行能力的影响。方法选择脑出血后偏瘫且步行功能受限患者124例,根据随机数字表法分为对照组和观察组各62例,对照组给予常规康复治疗,观察组在常规康复的基础上给予髋-膝关节空间位置组合综合模式下踝关节背屈锻炼。比较两组患者治疗前后的下肢运动功能、平衡能力、步行能力、日常生活活动能力及下肢痉挛评分。结果治疗后两组患者的下肢运动功能评分、平衡能力评分、日常生活活动能力评分较治疗前均有改善(P<0.05),但步行能力及下肢痉挛评分较前下降(P<0.05);治疗后观察组患者的各项评分均优于对照组(P<0.05)。结论采用髋-膝关节空间位置组合综合模式下踝关节背屈锻炼方式对脑出血偏瘫患者进行训练,可以有效改善患者下肢运动功能及平衡能力,增强患者日常生活活动能力及步行能力,并能减轻下肢痉挛。

内插式永磁无轴承电机转子位置/位移综合自检测

为实现无轴承电机的低成本与实用化,解决运行控制中电机转子位置/速度及径向位移的检测,提出了一种基于脉动高频电压信号注入法的转子位置/位移综合自检测方法。通过从转矩绕组注入脉动高频电压信号,利用电机空间凸极效应和转矩绕组与悬浮绕组间的互感特性,同时实现对转子位置/速度和径向位移的有效观测。电磁场分析结果表明,该方法可实现位移检测信号在水平、垂直方向的解耦以及转子位置和位移检测信号间的解耦。应用该检测方法构建了内插式永磁型无轴承电机无传感器运行的矢量控制系统,系统仿真运行表明,该自检测方法能在全速范围内准确观测出转子的位置/速度和位移,并能在大负载扰动条件下实现无传感器方式的稳定悬浮运行。

变目标滑转率-位置双参数耕深控制方法研究

结合拖拉机作业特点及电液悬挂系统特点,提出以Smith-模糊PID控制算法为核心的变目标滑转率-位置综合控制方案。设计了拖拉机电液悬挂系统变目标滑转率-位置综合控制方案,并阐明其工作原理,设计了Smith-模糊PID控制器。为验证控制方案的性能,搭建了控制系统田间试验平台,开展了田间试验。结果表明:Smith-模糊PID控制算法对于田间作业环境具有更强的适应性,抗干扰性更好,能够满足拖拉机田间作业的需求;变目标滑转率-位置综合控制系统所得的耕深和滑转率变化更加稳定,具有更好的控制性能,能够根据不同的土壤类型实时调整,对田间复杂作业环境的适应性更强,可为耕深控制方法的研究提供参考。

Delta机器人综合位置误差研究及其耦合特性分析

以Delta机器人为分析对象,研究了动平台的位置误差模型,并对误差源的耦合特性进行了分析。首先,利用从动臂的位置特性,依据几何空间矢量法,建立了Delta机器人机构误差模型;其次,以数理统计与空间矢量原理为基础,推导出Delta机器人关节间隙误差模型;然后,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了其柔性误差模型;综合考虑这3种误差源,建立了Delta机器人综合位置误差模型;最后,利用Adams与Workbench联合仿真、Matlab数值计算和FARO激光跟踪仪的现场试验验证了位置误差模型的正确性,并对误差源的耦合特性进行了分析,阐述了方向位置误差与坐标轴方位之间的关系。结果表明,影响Delta机器人动平台位置误差的各个误差源间并不是简单的叠加,而是具有明显的耦合特性,并且动平台方向位置误差会随着坐标轴方位的变化而变化。

油缸综合位置精度简易测量装置

为了满足轮式装载机的整机性能和装配要求，对装载机的动臂油缸和转斗油缸的综合位置精度需进行严格控制。油缸综合位置精度的标注如图１所示。动臂缸和转斗缸在活塞杆完全伸出时，铰轴（铰轴孔）相对于活塞杆中心线的垂直度公差为３ｍｍ，铰轴（铰轴孔）上尺寸为２１５ｍ...

运营商综合位置信息平台建设思路

运营商综合位置信息系统的建立,对于移动品牌的提升、移动价值及业务的增长、移动用户的忠诚度的培养,无疑起到很重要的作用。因此,我认为运营商综合位置信息系统平台的建立势在必行。

给定4R开链的八杆机构解域综合理论与方法

针对八杆机构四位置尺寸综合问题,提出了一种解域综合方法。首先根据给定4R开链的4个位置求解出满足要求的解曲线,并根据解曲线的可行区段建立解域。应用提出的八杆机构运动缺陷判断方法剔除解域中存在运动缺陷的机构,最后根据实际要求建立约束条件形成可行解域。设计者可以从可行解域中快速准确地挑选出满足要求的机构。解域综合方法有效地解决了八杆机构四位置尺寸综合问题,为八杆机构的综合及在现实中得到更广泛的应用提供了行之有效的新理论和方法。最后举例说明了八杆机构的四位置综合过程。

基于解域综合理论的八杆机构综合方法

根据解域综合理论给出了一种单自由度八杆机构的综合方法.首先,在对机构设计要求进行分析的基础上给定4R开链的4个位置.然后,为综合生成单自由度八杆机构在4R开链上添加3个RR杆,同时根据添加RR杆时所得解曲线建立解域.最后,剔除解域中不满足设计要求的机构解,形成最终的可行解域.设计者可以直观准确地在可行解域内选取可行机构,这有效地解决了四位置综合机构选取的盲目性问题.综合示例表明,解域综合理论与方法为快速设计出满足要求的八杆机构提供了一个简单有效的途径.

一种综合性高精度位置服务平台设计

针对目前各行业对位置服务高精度、多元化需求,本文给出一种高精度、综合性北斗位置服务平台设计方案。该方案将北斗高精度定位技术、数据融合分析技术、互联网技术等相结合,集高精度定位、实时监控管理、行业资源共享、交流宣传等多种服务为一体,可为用户提供高效、便捷的多元化服务,并以山东省首个五位一体综合性高精度位置服务平台-青岛北斗数据中心的建设为例,对该方案设计的合理性及可行性进行验证,以期为其他省市北斗位置服务平台的建设提供参考。

基于位移矩阵的平面四杆机构运动综合

根据平面机构自适应运动综合理论,研究基于平面刚体位移矩阵对平面四杆机构的位置综合、轨迹综合和函数综合三种机构综合的方法。编制了MATLAB程序并给出算例,从而为平面四杆机构的设计提供了一种简单有效的设计途径。

目标的位置信息场定位技术

对一种新的定位理念——目标位置信息场分析定位进行了阐述。新的定位理念认为,无论有源还是无源定位问题,均是研究怎样充分利用与目标位置相关的观测数据或观测参数所获得的信息,以及关于目标位置的先验信息,以获取目标的位置。这些信息构成了关于目标位置的信息场。从这个理念出发,可以建立更一般的定位概念模型,用以解决现在定位理论无法解决的目标数目未知、观测信息与目标关系不明确的定位问题。详细阐述了这种定位理念,并就空间二维测向多次观测定位、多站测向观测定位、空间多平台多目标测时差定位3种典型的无源观测情况,介绍了处理技术和处理效果,说明了这种处理技术的突出优势:可同时获得目标数目和多目标的精确位置。