基于低成本终端抗差速度约束差分定位算法

受限于低成本信号接收与处理单元,低成本终端的单点定位和相对定位的精度无法得到保障。基于此,提出一种附加多普勒观测值的抗差速度约束RTD模型与RTK自适应切换模型,使用多普勒测速约束位置解,充分发挥多频信号的抗多路径能力,有效平滑伪距噪声,保证定位精度及其稳定性;通过RTD/RTK自适应切换的方式,保证复杂观测条件下获得稳定的定位精度。基于小米8和M8终端实测定位结果表明,静态RTD模式下两种终端在东、北、高程方向的精度均优于1.5 m;动态无遮挡/部分遮挡RTD实验中,小米8终端平面精度提升54%/44%,M8终端平面精度提升51%/26%;动态车载RTK模式下M8终端东、北方向精度均优于0.5 m,模糊度固定率提升近30个百分点。

典型北斗低成本导航型与测量型终端定位性能初步对比分析

基于不同类型北斗终端的共天线零基线实测数据,从伪距标准单点定位、单频伪距相对定位以及单历元单频载波相位相对定位等方面,比较一款典型低成本导航型北斗终端与一款典型高性能测量型北斗终端的定位性能差异。结果表明,导航型北斗终端相比于测量型终端,其伪距单点定位和伪距相对定位的精度稍差,但载波相位相对定位精度差距十分明显,无法实现cm级的定位。

低成本GNSS终端的抗差RTK定位性能研究

针对低成本全球导航卫星系统(GNSS)终端受限于自身的低成本及低能耗特性,易受观测环境误差的影响,使得定位精度和稳定性较差的问题,该文在数据预处理后进行不同环境下的抗差自适应Kalman滤波,将抗差估计引入到实时动态定位(RTK)定位中,对异常值进行判别,增大异常值观测方程的方差以及协方差,降低异常值对定位性能的影响。通过对验前残差的所有粗差和验后残差中超出阈值的残差进行抗差处理和量测更新,直至标准化残差至阈值之内。通过对低成本GNSS终端进行实测数据的抗差RTK实验表明,抗差RTK能够显著提升定位性能,不同环境下抗差RTK动态定位性能提升效果不同,空旷环境下E、N、U方向的定位精度分别提升24.2%、28.1%、26.2%,收敛时间提升30.7%,固定率提升22.9%,部分遮挡环境下的提升效果较差。