基于STM32的低碳避障实验小车电控设计

采用单片机为核心的控制电路实现智能避障和能量管理。电控部分以STM32F103C8T6型32位ARM单片机为核心,配置了转向舵机、离合器舵机作为执行元件,并通过超声波传感器组、光电测速传感器、MEMS陀螺仪作为反馈元件,控制小车运行的轨迹和速度。充分利用STM32单片机内置的硬件定时器、USART及中断功能实现了舵机的PWM控制及超声波测距、陀螺仪读数、测速等功能。测试表明,低碳避障实验小车的电控装置原理直观、接口丰富、编程方便、操作简单、运行可靠,能够满足机电工程类课程的创新实验和工程实践的教学需求。

低碳越障小车控制系统设计

低碳越障小车作为一种简单的低能耗轮式机器人,受到人们的广泛关注。为实现低碳越障小车避障和上下坡功能,设计了一套以ATmega1284P为核心的控制系统。该系统采用两个LM7805模块作为稳压模块,采用激光测距传感器GY-530和姿态传感器MPU-6050模块来感知小车在跑道中的位置信息,采用舵机MG90s作为执行机构来实现转向和刹车功能。针对直线道、半圆道和直线道上下坡等路况,以沿边PID直行模块为基础,使用状态机编程思想来设计控制程序,以有效规避障碍墙随机摆放的问题。在实际跑道上的测试结果表明,该控制系统能够在不同路况下,稳定、可靠地实现避障和上下坡功能。该控制系统不仅具有结构简单、成本低廉、调试方便和适应性强的特点,而且具有很强的实用价值和推广意义。