非结构化路口低精度任务约束全局路径规划

针对路口低精度约束条件下全局路径规划问题,对传统A^(*)算法进行改进,形成分层搜索A^(*)算法。首先,提出一种适应非结构化道路实况和军事交通应用需求的高精度导航地图模型,着重构建路口的拓扑网络;其次,阐述任务约束含义并分析路口低精度任务约束对全局最短路径规划的影响,针对性地采用分层搜索策略;最后,通过基于分层搜索的A^(*)算法展开全局路径规划,解决路口低精度约束条件下全局最短路径规划问题。基于某试验场的电子地图展开实验,与传统A^(*)算法和顾及转向约束的A^(*)算法相比,该方法在相同条件下,规划路径在满足常规行驶习惯要求的前提下,保证了路径的最优性,较其他两种方法的规划路径分别短5 265 m和647 m。实验结果表明:该方法能够有效提高对路口约束精度的适应性。