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题名针对低质量点云的点云配准算法
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作者
吴振慧
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机构
扬州职业大学
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出处
《扬州职业大学学报》
2023年第1期17-21,34,共6页
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文摘
在点云数据采集过程中,现场情况会导致点云数据质量下降,出现如点云残缺、点云稀疏、噪声等问题,传统点云配准算法在对低质量点云进行配准时会出现配准失败的问题。针对低质量点云配准的挑战,提出一种粗匹配和精匹配结合的算法,通过PPF方法进行粗匹配,将其计算结果作为ICP精匹配方法的迭代初值,提高算法的速度和精度。最后,分别针对稀疏点云、含噪声点云和残缺点云进行实验验证,证明了本算法的有效性。
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关键词
低质量点云
点云配准
粗匹配
精匹配
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Keywords
low quality point cloud
point cloud registration
coarse matching
fine matching
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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