低转矩波动无刷直流电动机提前导通控制方法

转矩波动限制了无刷直流电动机在高精度高稳定性系统中的应用,随着转速增加,电机存在转矩波动增大、输出转矩下降等问题。根据等效模型分析了提前换相过程中转矩波动情况,研究了一种提前导通PWM控制方法。该控制方式使换相时电流的交点提前至反电动势的交点处,提前角度可随电机运行状态变化而动态调整。给出了控制方法实施过程并建立MATLAB/Simulink仿真模型,验证了控制方法对抑制转矩波动和减小输出转矩效果较明显。

腿足式机器人无框力矩电机设计与优化

目前,国内针对腿足式机器人快速运动所需的高力矩、高转速的轻量化电机在指标上与国际的相关产品存在一定的差距,导致所研制的机器人重量和体积都较大,一定程度影响了机器人运动的灵活性,阻碍了我国高性能机器人的发展。本文围绕腿足式关节电机的关键技术,通过理论分析及有限元仿真优化,研制出一款高功率密度、低转矩波动及高动态响应的永磁同步电机。通过对样机进行试验验证,所研制的机器人电机性能指标均满足技术要求,且转矩密度指标领先国内外。