车载对靶喷雾机自动控制及低速巡航系统的研究

研究了基于树木特征图像的对靶喷雾技术在车载式高射程喷雾机上的应用;设计了低速巡航系统及喷雾控制系统,实现图像处理、喷雾控制动作与作业现场行走速度的精确配合。结果表明:低速巡航系统能较好地完成低速定速行驶控制,喷雾控制能正确解析上位机的控制命令,实现低速巡航车载对靶喷雾机的自动控制。

低速巡航工况非线性车速跟踪控制

电控机械式自动变速器(AMT)车辆在车速较低时,其跟车巡航控制的性能对于车辆安全有重要影响,为此,提出三步法控制策略对离合器滑差进行精确控制,从而确保AMT车辆在低速巡航工况下的车速跟踪性能。三步法控制利用参考跟踪轨迹的前馈信息和车辆速度的反馈信息,控制器推导过程中采用李雅普诺夫函数法,以保证控制系统的渐近稳定性。仿真和实车试验结果表明,采用所提出的三步法控制策略,可使AMT车辆在各种工况下均能保持良好的速度跟踪性能。

低速巡航中车辆离合器转速跟踪控制技术

为提高离合器控制性能,研究低速巡航中AMT车辆离合器转速跟踪控制技术。基于AMT车辆动力传动系统的动力学特性,构建动力系统和整车运动的数学模型。简化AMT传动系统,提出低速巡航中的离合器控制要求,设计三步法控制器。通过Lyapunov函数分析控制算法的鲁棒性,通过实车试验对比验证所提方法。试验结果表明:对比PID控制法,无论是阶跃变速、正弦变速还是随机变速,无论是平道跟踪还是坡道跟踪,三步法控制策略在AMT低速巡航中均具有更优的跟踪效果和控制效果,响应时间更短,跟踪误差更小,延迟效果最低。