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低速摩擦伺服系统的滑模变结构控制研究 被引量:4
1
作者 马娟丽 唐永哲 职晓波 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第3期77-79,共3页
针对低速摩擦伺服系统,提出采用指数趋近率的滑模控制方法,以保证运动点在有限时间到达平衡点,缩短了趋近时间。并且通过引入饱和函数以削弱抖振。最后运用Matlab/Simulink软件平台仿真,验证了该方法具有良好的跟踪特性和较强的鲁棒性。
关键词 低速摩擦伺服系统 滑模变结构控制 指数趋近律 抖振
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低速摩擦伺服系统的近似有限时间稳定跟踪控制 被引量:1
2
作者 赵建利 王京 王慧 《武汉科技大学学报》 CAS 2013年第2期94-97,共4页
针对系统状态不可测且存在不确定性的低速摩擦伺服系统,研究其有限时间稳定跟踪控制问题,提出一种具有动态主动补偿特性的非线性反馈控制方法,使低速摩擦伺服系统近似实现有限时间稳定跟踪。同时,为了解决跟踪系统部分状态未知及不确定... 针对系统状态不可测且存在不确定性的低速摩擦伺服系统,研究其有限时间稳定跟踪控制问题,提出一种具有动态主动补偿特性的非线性反馈控制方法,使低速摩擦伺服系统近似实现有限时间稳定跟踪。同时,为了解决跟踪系统部分状态未知及不确定性问题,设计了扩张状态观测器。仿真结果验证了该控制方法及扩张状态观测器的有效性。 展开更多
关键词 低速摩擦伺服系统 有限时间稳定 跟踪控制 扩张状态观测器 奇异扰动
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滑模控制在低速摩擦伺服系统中的应用 被引量:2
3
作者 张彦军 于国祥 《微计算机信息》 北大核心 2007年第34期45-46,29,共3页
将滑模控制应用到低速摩擦伺服系统中。仿真实验的结果表明,采用滑模控制的低速摩擦伺服系统不仅能达到高精度追踪,而且鲁棒性好,其控制效果明显优于传统的PID控制方法。
关键词 滑模控制 低速摩擦伺服系统 仿真
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一种抑制反作用轮低速摩擦对卫星姿态扰动的方法 被引量:1
4
作者 丁建钊 《空间控制技术与应用》 2008年第2期55-58,64,共5页
在现代卫星的姿态控制系统中,反作用轮得到了广泛应用。但是当反作用轮的转速过零时,摩擦力矩会对卫星的姿态产生较大影响。本文采用基于特征模型的黄金分割自适应控制方法,建立了包括反作用轮在内的卫星系统的特征模型,并由此设计了控... 在现代卫星的姿态控制系统中,反作用轮得到了广泛应用。但是当反作用轮的转速过零时,摩擦力矩会对卫星的姿态产生较大影响。本文采用基于特征模型的黄金分割自适应控制方法,建立了包括反作用轮在内的卫星系统的特征模型,并由此设计了控制律。仿真结果表明,该方法可以有效抑制反作用轮低速摩擦对卫星姿态的扰动,从而可以提高卫星姿态控制精度。 展开更多
关键词 姿态控制 低速摩擦 特征模型 全系数自适应控制
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微量调速系统低速摩擦特性的实验分析及系统仿真
5
作者 孟广耀 崔永刚 《机床与液压》 北大核心 2002年第4期145-146,129,共3页
液压微量调速系统中,低速摩擦特性是影响系统低速稳定性的主要因素之一。本文通过单因素实验阐述了速度、压力及密封材料等因素对摩擦力及系统稳定性的影响。并进行了计算机辅助实验数据拟合及系统仿真。
关键词 微量调速系统 低速摩擦特性 实验分析 系统仿真
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核岛管道阻尼器低速摩擦阻力限值分析 被引量:3
6
作者 范曼蓉 《核科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期609-612,共4页
核岛管道和设备上常设置液压阻尼器来保护管道或设备免受地震或其他突发震动而损坏,阻尼器的性能参数至关重要,低速摩擦阻力限值是其中的一个重要参数。但由于规范的缺乏,参数的确定无明确的依据,国内外的核电厂采用的数据不一。为了确... 核岛管道和设备上常设置液压阻尼器来保护管道或设备免受地震或其他突发震动而损坏,阻尼器的性能参数至关重要,低速摩擦阻力限值是其中的一个重要参数。但由于规范的缺乏,参数的确定无明确的依据,国内外的核电厂采用的数据不一。为了确定低速摩擦阻力限值,从阻尼器的工作原理分析摩擦阻力产生的原因,分析不同参数的阻尼器对管道应力的影响,并调研了国内外核电厂管道阻尼器的实际情况,提出了阻尼器摩擦阻力限值的推荐值和试验注意事项。对设计和运行阶段核电站阻尼器参数的提出具有参考价值。 展开更多
关键词 液压阻尼器 低速摩擦阻力 核岛 核电厂
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Schiff碱铜(Ⅱ)配合物改性超高分子量聚乙烯的低速滑动摩擦研究 被引量:3
7
作者 吴莉 高新蕾 高万振 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期453-460,共8页
采用微摩擦试验机,在于摩擦和植物油润滑条件下分别考察了法向载荷、滑动速度和试验持续时间对含质量分数5%、10%及15%乙二胺缩水杨醛西佛碱(Schiff碱)铜(Ⅱ)配合物的改性超高分子量聚乙烯(UHMWPE)与铬钢(100Cr6)配副在50~... 采用微摩擦试验机,在于摩擦和植物油润滑条件下分别考察了法向载荷、滑动速度和试验持续时间对含质量分数5%、10%及15%乙二胺缩水杨醛西佛碱(Schiff碱)铜(Ⅱ)配合物的改性超高分子量聚乙烯(UHMWPE)与铬钢(100Cr6)配副在50~1600μm/s滑动速度范围的摩擦系数的影响,并与纯UHMWPE进行了对比.结果表明:在低速滑动条件下,含质量分数5%-15%乙二胺缩水杨醛Schiff碱铜(Ⅱ)配合物的改性UHMWPE在植物油润滑或干摩擦时的摩擦系数与法向载荷无关,摩擦系数明显小于纯UHMWPE,尤其是在干摩擦时的摩擦系数均较纯UHMWPE降低29%;当改性UHMWPE中乙二胺缩水杨醛Schiff碱铜(Ⅱ)配合物含量足够大(如15%)时,可减小植物油润滑时的滑动速度对摩擦系数的影响;而含5%~15%乙二胺缩水杨醛Schiff碱铜(Ⅱ)配合物的改性UHMWPE在于摩擦时的摩擦系数基本与滑动速度、试验持续时间无关.乙二胺缩水杨醛Schiff碱铜(Ⅱ)配合物改性的UHMWPE在于摩擦条件下稳定的低速滑动摩擦特性,符合纳米定位对摩擦副材料所期望的性能. 展开更多
关键词 乙二胺缩水杨醛Schiff碱铜(Ⅱ)配合物 超高分子量聚乙烯(UHMWPE) 低速滑动摩擦 往复滑动
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低速惯性摩擦离合器二级铰杆增力机构设计 被引量:2
8
作者 吕庆洲 《机械工程师》 2009年第1期140-142,共3页
设计了一种二级铰杆增力机构,增大低速惯性摩擦离合器摩擦片的正压力,解决了低速摩擦离合器工作时动力不足、传递功率低的问题。通过增力机构的巧妙设计和增力计算、分析,确定了离合器工作时的增力倍数、工作参数和提高机构工作能力的... 设计了一种二级铰杆增力机构,增大低速惯性摩擦离合器摩擦片的正压力,解决了低速摩擦离合器工作时动力不足、传递功率低的问题。通过增力机构的巧妙设计和增力计算、分析,确定了离合器工作时的增力倍数、工作参数和提高机构工作能力的基本途径。 展开更多
关键词 低速惯性摩擦离合器 二级双铰增力机构 结构设计
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龙门山断裂带金河磷矿剖面断层泥的低速至高速摩擦性质研究 被引量:2
9
作者 李晓慧 姚路 +1 位作者 马胜利 杨晓松 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1741-1757,共17页
本文对龙门山断裂带金河磷矿浅钻岩芯中的三种断层泥开展了低速到高速摩擦滑动的实验研究,并对实验变形样品开展了BET比表面积研究.摩擦实验在干燥和孔隙水压条件下开展,速率范围涵盖20μm·s^(-1)~1.4m·s^(-1).实验结果显示,... 本文对龙门山断裂带金河磷矿浅钻岩芯中的三种断层泥开展了低速到高速摩擦滑动的实验研究,并对实验变形样品开展了BET比表面积研究.摩擦实验在干燥和孔隙水压条件下开展,速率范围涵盖20μm·s^(-1)~1.4m·s^(-1).实验结果显示,三种断层泥在干燥条件下的摩擦性质差别不大,但在孔隙水压条件下,三者的中低速摩擦强度与层状硅酸盐矿物的种类而非总含量紧密相关,蒙脱石和伊利石相比绿泥石更能有效地弱化断层.三种断层泥在孔隙水压条件下存在中低速率域的速度强化,暗示着对断层的加速滑动存在一定的阻碍作用.孔隙水压下,黄绿色和灰绿色断层泥的初始动态弱化非常迅速并伴随断层泥层的瞬时扩容,凹凸体急剧加热导致的局部热压作用可能是造成这种力学行为的物理机制.在经历高速滑动之后,三种断层泥在干、湿条件下的BET比表面积都显著降低,暗示着可能发生了颗粒烧结.中低速域内,孔隙水的存在使得断层泥呈现分散式的剪切变形,BET比表面积的增加因此比干燥条件下更加明显.对表面能的估算表明,颗粒磨碎所消耗的能量至多不超过摩擦力做功的8%,暗示着断层作用中颗粒磨碎所占的能量比例较低. 展开更多
关键词 低速至高速摩擦性质 BET比表面积 地震断层运动中的能量分配 动态弱化 龙门山断裂带 汶川地震
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改善反作用轮低速性能的补偿观测器方法 被引量:6
10
作者 王炳全 李瀛 杨涤 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第4期362-367,共6页
基于Dahl摩擦模型,给出了用于卫星姿态三轴稳定控制的反作用轮低速动力学方程,就反作用轮转速过零对卫星姿态产生的扰动现象进行了分析.提出了一种利用非线性观测器估计摩擦力矩,并予以补偿的补偿观测器方法.仿真结果表明,该... 基于Dahl摩擦模型,给出了用于卫星姿态三轴稳定控制的反作用轮低速动力学方程,就反作用轮转速过零对卫星姿态产生的扰动现象进行了分析.提出了一种利用非线性观测器估计摩擦力矩,并予以补偿的补偿观测器方法.仿真结果表明,该方法改善了反作用轮低速性能,提高了卫星姿态控制的指向精度和稳定度. 展开更多
关键词 反作用轮 低速摩擦 姿态稳定控制 观测器
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岩石高速摩擦实验的进展 被引量:4
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作者 马胜利 姚路 +3 位作者 嶋本利彦 東郷徹宏 侯林锋 王羽 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期814-824,共11页
文中简述了地震动力学国家重点实验室近年来在岩石高速摩擦实验方面的进展.为了深化断层与地震力学研究,实验室建设了一套旋转剪切低速-高速摩擦实验装置,可开展滑动速率介于板块运动速率(cm/a量级)至地震滑动速率(m/s量级)的岩石... 文中简述了地震动力学国家重点实验室近年来在岩石高速摩擦实验方面的进展.为了深化断层与地震力学研究,实验室建设了一套旋转剪切低速-高速摩擦实验装置,可开展滑动速率介于板块运动速率(cm/a量级)至地震滑动速率(m/s量级)的岩石摩擦实验,其中高速摩擦性能填补了实验室的技术空白.以此为依托,围绕汶川地震断层带力学性质研究,开展了一系列高速摩擦实验.结果表明,龙门山断裂带断层泥的高速摩擦性质具有一致性,其高速滑动下显著的滑动弱化必定在汶川地震中极大地促进了破裂的扩展;断层弱化的主导机制是与摩擦生热相关的过程,包括凹凸体急速加热弱化和热压作用;断层泥在经历高速滑动弱化之后摩擦系数可在5~ 10s内恢复0.4,断层强度的快速恢复是同震主破裂带余震减少的原因之一.基于对实验装置现状和现有成果的分析,展望了近期实验室岩石高速摩擦的发展方向. 展开更多
关键词 低速-高速摩擦实验装置 高速摩擦 汶川地震 龙门山断裂带
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基于简化摩擦力模型的象限误差位置环预补偿方法
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作者 李学伟 孔令毅 +1 位作者 张易晗 程祥 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第12期70-74,共5页
为了减小多轴铣削过程中由于速度反向时的非线性摩擦而引起的象限误差,提出了一种基于位置环的摩擦力预补偿方法。该方法首先建立具有速度和加速度信息的预滑移+Stribeck简化摩擦力模型;然后,将其嵌入数控系统中,根据数控插补指令和简... 为了减小多轴铣削过程中由于速度反向时的非线性摩擦而引起的象限误差,提出了一种基于位置环的摩擦力预补偿方法。该方法首先建立具有速度和加速度信息的预滑移+Stribeck简化摩擦力模型;然后,将其嵌入数控系统中,根据数控插补指令和简化模型实时计算补偿值叠加到位置指令上;最后通过依次调整两个补偿参数,实现速度反向时的非线性摩擦力预补偿。实验表明,该方法能够将象限误差从15μm减小到2μm,且对较大范围内的加工速度具有较强的适应性,同时能够显著减小非线性摩擦造成的机械系统冲击。 展开更多
关键词 预滑移 Stribeck摩擦力模型 低速非线性摩擦
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空间机器人分布式滑模变结构控制方法 被引量:6
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作者 薛力军 胡松华 +2 位作者 梁斌 李成 强文义 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第2期234-238,共5页
针对空间机器人的动力学特性和星载控制系统的结构特点,分别基于干扰上确界和比例切换,设计了2种分布式滑模变结构控制方法,以实现在存在不确定干扰和关节摩擦力矩情况下基座姿态和关节运动的综合控制。首先给出了空间机器人的动力学模... 针对空间机器人的动力学特性和星载控制系统的结构特点,分别基于干扰上确界和比例切换,设计了2种分布式滑模变结构控制方法,以实现在存在不确定干扰和关节摩擦力矩情况下基座姿态和关节运动的综合控制。首先给出了空间机器人的动力学模型和关节低速摩擦力矩模型,并以两自由度空间机器人为例,介绍了2种分布式滑模变结构控制方法的推导过程。通过仿真实验,对2种控制方法进行了对比,结果表明分布式变结构控制方法在简化算法的同时,能够保证系统控制性能,并对干扰和参数变化具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 空间机器人 变结构控制 准滑动模态 低速摩擦特性
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高空气球吊篮方位控制系统的反作用飞轮控制模式 被引量:5
14
作者 何琳琳 窦满锋 《微特电机》 北大核心 2006年第7期17-19,44,共4页
为了提高反作用飞轮控制方式的吊篮方位控制的灵敏度和控制精度,考虑飞轮摩擦力矩的情况下,对反作用飞轮控制方式的力矩模式和速率模式进行理论分析与实际应用比较,选取了高空气球吊篮方位控制的反作用飞轮控制的速率模式。
关键词 气球吊篮 方位控制 反作用飞轮控制方式 低速摩擦 力矩模式 速率模式
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气缸运动控制系统的设计与研究 被引量:3
15
作者 王怡 朱凌云 《石油化工自动化》 CAS 2018年第1期41-47,共7页
针对气缸低速运动会产生非线性摩擦力及干扰因素灵敏度较高等问题,建立了运动控制系统数学模型,并采用基于自适应神经网络补偿的PD控制算法进行位置跟踪控制。在传统直流伺服控制系统数学模型的基础上加入了气缸低速摩擦力数学模型并进... 针对气缸低速运动会产生非线性摩擦力及干扰因素灵敏度较高等问题,建立了运动控制系统数学模型,并采用基于自适应神经网络补偿的PD控制算法进行位置跟踪控制。在传统直流伺服控制系统数学模型的基础上加入了气缸低速摩擦力数学模型并进行控制,能有效地抑制气缸摩擦力引起的爬行现象,保证气缸运动的平稳性。同时,采用径向基函数神经网络逼近不确定非线性函数,结合常规的PD控制算法设计控制器,实现高精度的气缸系统的跟踪控制。Matlab仿真结果表明:所建立的数学模型及采用的控制算法能有效地实现气缸控制系统的位置跟踪。 展开更多
关键词 气缸控制系统 位置跟踪 径向基函数 低速摩擦力模型 PD算法
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Effect of Tension on Friction Coefficient Between Lining and Wire Rope with Low Speed Sliding 被引量:8
16
作者 PENG Yu-xing ZHU Zhen-cai +1 位作者 CHEN Guo-an CAO Guo-hua 《Journal of China University of Mining and Technology》 EI 2007年第3期409-413,共5页
In order to obtain the exact friction coefficient between lining and wire rope, the tension of wire rope is studied as a factor which affects this coefficient. A mechanical model of a wire rope subjected to axial load... In order to obtain the exact friction coefficient between lining and wire rope, the tension of wire rope is studied as a factor which affects this coefficient. A mechanical model of a wire rope subjected to axial load was established to determine the torque of the wire rope. The contact motion between lining and wire rope was regarded as a screw rotation and the axial force of the lining resulting from the torque of the wire rope was analyzed. Theoretical formulas relating tension of the wire rope and the friction coefficient was obtained. Experiments between lining and wire rope with low sliding speed were carried out with friction tester made by us. Experimental results show that increment of the friction coefficient is proportional to that of the tension of the wire rope with a low sliding speed. The experimental results agree with the theoretical calculation; the errors are less than 6%, which oroves the validity of the theoretical model. 展开更多
关键词 wire rope tension LINING friction coefficient low speed
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Piecewise model and experiment of power chuck's gripping force loss during high speed turning 被引量:7
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作者 ZHOU Cheng YANG HuaYong +1 位作者 YANG LiKui QING Rong 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2011年第4期972-982,共11页
High speed power chucks are important function units in high speed turning.The gripping force loss is the primary factor limiting the rotational speed of high-speed power chucks.This paper proposes a piecewise model c... High speed power chucks are important function units in high speed turning.The gripping force loss is the primary factor limiting the rotational speed of high-speed power chucks.This paper proposes a piecewise model considering the difference of wedge transmission's radial deformation between low-speed stage and medium-to-high-speed stage,the friction forces of chuck transmission,and the compressibility of hydraulic oil in rotary hydraulic cylinders.A corrected model of gripping force loss is also established for power chucks with asymmetric stiffness.The model is verified by experiment results.It is helpful to use the piecewise model to explain the experimental phenomenon that the overall loss coefficient of gripping force increases with the rotational speed increasing at medium and high speed stages.Besides,the loss coefficients of gripping force at each stage during speeding up and the critical rotational speed between two adjacent stages are discussed.For wedge power chucks with small wedge angel(α<20°) and ordinary lubrication(μ0>0.06),the local loss coefficient of gripping force at the low speed stage is about 70% of that at the medium to high speed stage.For wedge power chucks with larger wedge angel(α>20°) or low friction coefficient(μ0<0.06),the wedge transmissions cannot self-lock at high speed stage,and the gripping force loss at the high speed stage is related to the hydraulic lock and hydraulic oil in the rotary hydraulic cylinder;the local loss coefficients of gripping force at the third stage is about 1.75 to 2.13 times that at the second stage.This work is helpful to understand the mechanism of the gripping force loss thoroughly and to optimize power chucks. 展开更多
关键词 high speed turning power chuck gripping force loss rotary hydraulic cylinder MODEL EXPERIMENT
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