工程装备逆向建模中的点云配准技术研究

通过应用一种基于区域划分的Super4PCS算法用于点云全局配准,根据源点云与目标点云的重叠比例对点云进行区域划分,计算出能够实现最大比例重叠的区域;最后求解出各区域配准的旋转矩阵和平移向量,并将其用于全局配准,同时采用了基于重启加速ADMM改进的稀疏ICP算法用于点云局部配准。实验结果表明,所用算法在两配准点云低重叠比例时,能够有效地提高配准精度与配准效率,同时避免了陷入局部最优解的问题。

基于区域划分的点云全局配准研究

在分析了基于穷举思想进行全局配准的常用方法的基础上,阐明了现有方法在两点云低重叠比例情况时配准的局限性,提出了基于区域划分的超级四点全等集算法用于点云全局配准的方法,通过实验分别定性、定量地对比了本算法与四点全等集算法在不同点云数目以及不同重叠比例下的配准效果,验证了本算法在低重叠比例情况下的优越性。本算法对于几何特征不明显且重叠比例较低的点云具有较好的配准效果,对提高点云全局配准的精度及效率具有重要的意义。