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题名基于体素化网格下采样的点云简化算法研究
被引量:26
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作者
袁华
庞建铿
莫建文
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机构
桂林电子科技大学信息与通信学院
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出处
《电视技术》
北大核心
2015年第17期43-47,共5页
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基金
广西自然科学基金项目(2013GXNSFAA019331
2014GXNSFDA118035)
桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(GDYCSZ201453)
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文摘
针对三维点云数据冗余量大、重建时间长、效率低等问题,提出一种基于体素化网格下采样的点云简化算法。该算法首先求出点云数据集的最小三维长方体包围盒,把点云数据划分进三维体素栅格中去;其次计算点云的k邻域,进行曲面法向量估计;然后,在三维体素栅格中选择满足要求的数据点,实现点云下采样;最后,调用Power Crust对下采样点云数据进行曲面重建,在三维可视化类库Visualization Toolkit(VTK)进行显示。实验结果表明,该算法能够加快三维点云数据的重建速度,较好地保持了点云特征,提高曲面重建的效率和鲁棒性,适合实时处理。
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关键词
三维点云
体素化栅格
点云简化
Power
CRUST
曲面重建
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Keywords
3 D point cloud
voxel grid
point cloud simplification
Power Crust
surface reconstruction
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分类号
TN919.85
[电子电信—通信与信息系统]
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题名智慧矿山挡墙状态检测方法
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作者
许联航
李曦
郭叙森
李静
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机构
国家能源集团神东煤炭集团有限责任公司
航天重型工程装备有限公司
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2023年第8期121-126,共6页
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文摘
无人驾驶车辆在矿山行驶过程中,如果矿区挡墙出现破损而没有被及时发现并修复,车辆在行驶或卸载时超出挡墙安全范围,易造成安全事故。现有的挡墙状态检测方法多是基于车端、无人机传感设备采集的点云数据,视野有限,稀疏性较大,稳定性差,且缺乏针对挡墙状态完整性检测的方法。针对上述问题,提出了一种基于路侧激光雷达传感器的挡墙状态完整性检测方法。采用分辨率较高的路侧激光雷达传感器采集车辆行驶区域的挡墙点云数据,采用多边形区域滤波及体素栅格化获得完整的挡墙点云数据。采用滑动寻迹搜索技术,沿着挡墙延伸方向将其划分成子单元,以适应不同形状挡墙。针对矿区场地不平整及远处点云数据稀疏带来的误检问题,采用高度差阈值和密度阈值双阈值法,通过检测子单元的缺陷情况得到整个挡墙状态的完整性检测。采集了内蒙古某矿区“L”型、“S”型挡墙的点云数据,并在有遮挡和无遮挡的场景下进行现场试验,结果表明,该检测方法对不同形状挡墙的缺陷均具有较强的检测能力,能够实时识别并标记出点云数据的破损部位。
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关键词
智慧矿山
无人驾驶矿车
道路挡墙
点云
体素栅格化
路侧激光雷达传感器
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Keywords
intelligent mine
unmanned mining vehicle
road retaining walls
point cloud
voxel rasterization
roadside LiDAR sensor
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分类号
TD634
[矿业工程—矿山机电]
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