基于余弦振荡器的四足机器人步态生成与仿真

为实现四足机器人的稳定运动,基于四足机器人对角步态的几何模型,建立余弦振荡器,生成节律运动的上层架构以及上、下层之间的关节映射,得到完整的步态生成策略,并建立四种关节配置形式的机器人虚拟样机模型,进行运动学和动力学仿真。仿真结果表明,基于余弦振荡器的步态生成方法能够满足各种关节配置形式的机器人步态要求,验证了步态生成方法的正确性和普遍适用性,且根据机体波动率的比较,确定前肘后膝式具有更好的稳定性。

基于余弦振荡器的四足机器人trot步态仿真

在四足机器人常见的trot步态行走的研究中,为提高机器人在复杂环境下的适应性,设计了中枢模式发生器运动控制模型。利用余弦函数构建CPG的振荡器,建立了两层的CPG网络模型。第一层由四个具有固定相位差的振荡器分别控制机器人的四个髋关节,第二层通过建立膝髋关节之间的映射关系控制膝关节,实现了四足机器人trot步态直线行走以及跨越沟壑行走。利用SolidWroks软件建立四足机器人三维模型,并导入ADAMS中建立虚拟样机进行动力学仿真,实验结果表明,余弦函数振荡器能够实现四足机器人trot步态行走。

一种新的高精度的余弦型振荡函数的Gauss积分方法

给出一种新的高精度的求余弦型振荡函数的Gauss积分方法,该方法在仅调用2n个求积节点的情况下,达到4n+1的求积代数精确度.

振荡激光扫描路径对TC11钛合金焊接组织性能的影响

目的研究余弦振荡和圆形振荡激光焊接对TC11钛合金组织性能的影响。方法通过气孔试验,得到了无振荡、余弦振荡和圆形振荡接头的气孔率;通过金相试验观察并分析了接头的微观组织;通过XRD试验得到了接头的物相构成;通过SEM试验观察并分析了接头的显微组织;通过拉伸试验,得到了接头的抗拉强度;通过仿真得到了激光焊接过程中的温度分布,并将仿真结果与试验结果进行了比对。结果常规焊缝、余弦振荡焊缝、圆形振荡焊缝的气孔率分别为8.33%、5.67%、1.69%。3种焊缝的显微组织分布大体相同,均由焊缝熔合区、再结晶区和热影响区组成。圆形振荡激光焊接焊缝熔合区更细小。3种焊缝熔合区和再结晶区均产生α'马氏体相,且焊缝熔合区的α'马氏体相较多。常规激光焊接、余弦振荡激光焊接、圆形振荡激光焊接的抗拉强度分别为947.3、1041.8、1105.2 MPa,约为母材的85%、93.5%、99.2%。结论采用余弦和圆形振荡扫描激光焊接方法均可以抑制焊缝的气孔率和提升焊缝强度,进而提升TC11高温钛合金焊缝的质量,其中以圆形振荡更优。

一种振荡积分的快速精确方法

通过变量代换和积分路径的复平面变换,将余弦型振荡积分变换为非振荡型积分,由于所得积分的计算时间与振荡频率成反变化的关系,使得计算速度变为原来积分速度的几十到上百倍。而且,该方法仅为数学变换,几乎不存在误差,从而很好地解决了余弦型振荡积分问题。

对余弦型振荡函数Gauss积分的进一步探讨

克服了以往成果中对余弦型振荡函数进行Gauss积分的一些缺点,对余弦型振荡函数的Gauss积分的做了进一步的探讨.