多机械臂设计及协作试验研究

该文以多机械臂协作作业为研究背景,设计一个三分段机械臂的本体结构,并基于人工势场法分别构建了斥力函数和引力函数,为机器人作业过程中的路径规划奠定了基础。在仿真试验的过程中,以复杂场景为作业背景,以3个可移动的机械臂协作作业为试验对象。试验结果表明,该文设计的机械臂结构合理,多机械臂协作作业较好地完成了复杂场景下的物料抓取和搬运任务。该文的研究成果可以为多机器人协作和路径规划问题提供借鉴。

建构美术协作课堂的教学策略研究

在美术协作课堂教学中,教师要引导学生在合作探讨中畅所欲言,碰撞思维火花;要引导学生在小组活动中协作想象,提升学生的想象力;要引导学生在课外作业中开展个性化创作,发展学生的思维能力。

小学数学家校协作实践作业的实施策略

在小学阶段的教育工作和学科课程体系建设中,数学课程教学是非常重要和关键的组成部分。随着“双减”政策的深入实施,对小学数学作业设计提出了更高的要求,要减轻学生的学习负担和压力,还需要促进每一个学生的全面发展。阐述小学数学家校协作实践作业设计的重要性,分析传统小学数学作业设计存在的问题,提出建立有效的沟通渠道、提升家庭参与教育的积极性、制定合理的实践作业计划等小学数学家校协作实践作业的实施策略。

基于虚拟斥力的多机器人遥操作算法的研究

针对多机器人遥操作系统多机器人协作中易于发生碰撞的问题,提出基于虚拟斥力的方法实现实时避碰.在每个机器人的周围预先设定安全区域,当有障碍侵入安全区域时,机器人与障碍之间产生虚拟斥力,迫使机器人的轨迹发生调整远离障碍.基于弹簧、阻尼系统建立虚拟斥力模型,将虚拟斥力作为机器人的扰动力,根据障碍类型给出机器人的避障调整函数.利用Rx60、Rx90两个机器人进行遥操作协作实验,实验结果表明基于虚拟斥力的实时避碰算法能够简单而高效地保证协作作业的安全性.