基于改进人工势场法的AUV全局路径规划

目的为了解决AUV(autonomous underwater vehicle)在传统人工势场法路径规划过程中存在的碰撞、目标不可达和局部极小值等问题,方法提出一种基于改进人工势场法(improved artificial potential field,IAPF)的AUV全局路径规划算法。首先为解决引力过大导致的碰撞问题,引入作用阈限制目标点的吸引力;然后在斥力场添加距离修正因子修正斥力函数,防止目标点离障碍物过近时,由于斥力大于引力引起目标不可达现象,同时考虑到障碍物大小的不等性会影响斥力的作用范围,对障碍物的最小安全距离进行修改;最后在此基础上添加外力,利用外力和势场力的共同作用使AUV沿切线方向行驶,从而摆脱局部极小点或陷阱区域。结果仿真实验结果表明,本文算法能够规划出一条最优路径,与同类算法相比,本文算法运行时间短,成功率高。结论本文提出的基于改进人工势场法的AUV全局路径规划算法,通过引入作用阈、距离修正因子、最小安全距离修正以及外力作用,有效解决了传统人工势场法在AUV路径规划中存在的碰撞、目标不可达和局部极小值等问题。

潜伏期分娩镇痛对不同痛阈产妇分娩的影响

目的 探讨不同痛阈产妇于潜伏期应用低浓度的罗哌卡因复合舒芬太尼硬膜外分娩镇痛效果及其对母婴的影响.方法 初产妇100例,分为2组：实验组（n=50）和对照组（n=50）.实验组初产妇实行分娩镇痛,对照组初产妇未做任何镇痛处理.比较两组产妇痛阈、生命体征、产程、不良反应、镇痛效果及新生儿结局.结果 两组产妇的痛域及耐痛阈水平差异无统计学意义（P＞0.05）,实验组产妇镇痛后30min、60min、90min VAS评分低于镇痛前（t=11.5,13.0,16.70,P＜0.01）,镇痛前后产妇血流动力学指标比较差异均无统计学意义（P＞0.05）.但两组催产素使用率比较差异有统计学意义（P＜0.05）;两组产妇产程、分娩方式、下肢麻木、皮肤瘙痒、新生儿Apgar评分、脐血气分析及新生儿出生后3 d和28 d的NBNA评分比较,差异均无统计学意义（P＞0.05）.结论 两组产妇潜伏期痛阈及耐痛阈水平相当,0.075%罗哌卡因复合0.5 μg/ml舒芬太尼用于产妇潜伏期分娩镇痛,其镇痛效果确切,且不延长产程和改变分娩方式,对母婴结局影响小.

酚醛树脂对作业工人健康影响的研究

为研究酚醛树脂对作业工人健康的影响，以塑料厂的８１名接触酚醛树脂工人为接触组，以纸箱厂的７２名不接触任何毒物且劳动强度相近的工人为外对照组，以塑料厂５１名不接触酚醛树脂的工人为内对照组，对酚醛树脂的危害性进行了调查。结果表明：酚醛树脂接触工人的呼吸道和皮肤的症状和体征的检出率显著高于内对照组和外对照组（Ｐ＜０．０５），反映小气道功能的肺功能指标Ｖ２５、Ｖ５０显著低于内、外对照组。经吸烟分层和性别分层后的肺功能比较，所得的结论与未分层时相同。结果提示：酚醛树脂对呼吸道及皮肤具有刺激作用，对小气道的损害较明显，引起工人肺功能改变的阈作用水平拟定为３０ｍｇ／ｍ３。