供热隧道智能巡检机器人末端位姿控制研究

供热隧道智能巡检机器人在工作过程中,由于隧道内部支路复杂,导致末端位姿控制效果不理想,为此设计了一种针对供热隧道智能巡检机器人的末端位姿控制方法。首先在静平台中构建世界坐标系、在动平台中构建机器人目标坐标系,确定运动学正解坐标系;根据运动学正解坐标系,计算机器人运动学正解与视觉末端位姿控制差值,将该差值作为输入样本,通过RBF神经网络模型的训练使误差最小,将结果反输入,完成机器人末端位姿控制的补偿,实现机器人末端位姿控制。实验结果表明,所提方法负载转动角度控制误差较低、驱动力矩较高,稳定状态下偏移量较小。

某供热隧道衬砌结构检算

介绍穿越京深高速公路隧道衬砌结构计算方法和计算结果,对结构设计提出了参考方案。所做的工作已被设计单位采纳。

供热隧道通风斜井中隔墙的施工技术探讨

长距离集中供热工程中遇到山川时多采用供热专用隧道,中隔墙作为供热专用隧道的附属结构也被广泛应用。结合某供热工程对中隔墙的不同类型及特征进行总结,并提出了现浇整体式直中隔墙的施工工序和质量控制措施,为类似中隔墙施工工程提供借鉴意义。

特长供热隧道内热力管道设计关键问题

长输供热工程由于输送距离长,并且位于城市周边,经常会存在复杂地形问题,其中采用供热隧道穿越复杂地形越来越多的被采用。本文结合实际工程对特长供热隧道内敷设热力管道布置方案、补偿方式、管道绝热、支座绝热、安全运营等进行探讨,给出适合特长供热隧道内的热力管道敷设方案。

太原西山供热管道隧道照明设施设计方案

隧道内部环境较为特殊,太原西山供热管道穿山而过在隧道内敷设,为满足供热管道在隧道运营期间进行检修维护及远程监控的需要,提出合理的照明设计方案,可为同类工程设计提供借鉴。

谈供热工程中陡坡斜井井底施工方法

斜井作为隧道施工过程中的重要部分,对保证隧道主洞的施工期间的通风、增加施工作业面、出渣和施工顺序的有序保障起着至关重要的作用。以太古供热工程陡坡斜井为例,阐述了陡坡斜井井底的施工方法和相关技术要点,为今后相关施工工程提供参考依据。

太古长输供热管线紧急停车控制策略优化

依据太古供热长输管线技术特点及运行情况,对特定故障工况下系统紧急停车控制策略进行了分析,指出当前控制策略中关于系统停车速度曲线及时间周期存在的问题。提出更加合理的停车速度曲线,基于以上曲线并结合运行情况,计算得出不同流量下合理的紧急停车时间周期,对控制策略进行了优化。不仅可有效降低电厂发电机组因系统急停太快而跳机的概率,同时可减小系统水击波,使系统在特定故障工况下的紧急停车操作更加安全。

复杂地形下长输供热管道工程的关键施工技术

阐述太古长输供热管道工程在施工阶段遇到的4个敷设问题(建设长距离供热隧道,直埋管道在复杂地形地貌下的敷设,汾河段钢桁架的敷设,中继能源站的建设),分析解决该问题的关键技术。利用BIM技术,对中继能源站内管子、管件的正确安装进行指导。